作为从机使用C语言编写MODbus通讯协议RS485通讯实现0X06功能码

MODBUS是一种通讯协议，用于在工业自动化领域中的设备之间进行通讯。其中，0x06是MODBUS协议中写单个寄存器的功能码。

下面是使用C语言编写MODBUS通讯协议RS485通讯实现0X06功能码的步骤：

1. 配置RS485通讯的硬件接口，包括串口通讯波特率、数据位、校验位和停止位等参数。

2. 构建MODBUS协议的报文，包括地址码、功能码、寄存器地址和寄存器值等信息。对于0x06功能码，报文格式如下：

| 地址码 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器值（高位）| 寄存器值（低位）|
|--------|--------|------------|-----------------|-----------------|
| 1字节 | 1字节 | 2字节 | 2字节 | 2字节 |

3. 将构建好的MODBUS报文通过RS485总线发送给目标设备。

4. 接收目标设备返回的响应报文，并进行校验。响应报文格式如下：

| 地址码 | 功能码 | 数据长度 | 寄存器值（高位）| 寄存器值（低位）|
|--------|--------|----------|-----------------|-----------------|
| 1字节 | 1字节 | 1字节 | 2字节 | 2字节 |

校验可以采用CRC16校验或者简单的累加和校验。

5. 解析响应报文中的寄存器值，并进行进一步处理。

下面是一个简单的C语言代码示例，用于实现MODBUS协议中的0x06功能码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>

#define BAUDRATE B9600
#define MODEMDEVICE "/dev/ttyS0"
#define _POSIX_SOURCE 1 /* POSIX compliant source */

#define BUFFER_SIZE 256

unsigned short modbus_crc(unsigned char *data, unsigned int length)
{
    unsigned int crc = 0xFFFF;
    unsigned int i, j;

    for (i = 0; i < length; i++) {
        crc ^= (unsigned int)data[i];
        for (j = 0; j < 8; j++) {
            if (crc & 0x0001) {
                crc >>= 1;
                crc ^= 0xA001;
            } else {
                crc >>= 1;
            }
        }
    }

    return (unsigned short)crc;
}

int main()
{
    int fd;
    struct termios oldtio,newtio;
    unsigned char buffer[BUFFER_SIZE] = {0};
    unsigned char cmd[] = {0x01, 0x06, 0x00, 0x01, 0x00, 0x01};
    unsigned short crc;
    int i;

    /* Open modem device for reading and writing */
    fd = open(MODEMDEVICE, O_RDWR | O_NOCTTY );
    if (fd < 0) {
        perror(MODEMDEVICE);
        exit(-1);
    }

    /* Save current port settings */
    tcgetattr(fd, &oldtio);

    /* Configure new port settings */
    memset(&newtio, 0, sizeof(newtio));
    newtio.c_cflag = BAUDRATE | CS8 | CLOCAL | CREAD;
    newtio.c_iflag = IGNPAR;
    newtio.c_oflag = 0;

    /* Set input mode (non-canonical, no echo,...) */
    newtio.c_lflag = 0;

    /* Set timeout to 10 seconds */
    newtio.c_cc[VTIME] = 100;
    newtio.c_cc[VMIN] = 0;

    /* Apply new port settings */
    tcflush(fd, TCIFLUSH);
    tcsetattr(fd, TCSANOW, &newtio);

    /* Calculate CRC */
    crc = modbus_crc(cmd, sizeof(cmd));

    /* Append CRC to command */
    cmd[sizeof(cmd)-2] = crc & 0xFF;
    cmd[sizeof(cmd)-1] = (crc >> 8) & 0xFF;

    /* Send command */
    write(fd, cmd, sizeof(cmd));

    /* Wait for response */
    usleep(100000);

    /* Read response */
    read(fd, buffer, BUFFER_SIZE);

    /* Verify response */
    crc = modbus_crc(buffer, 3);
    if (crc == ((buffer[3] << 8) | buffer[4])) {
        printf("Register value: %d\n", (buffer[4] << 8) | buffer[5]);
    } else {
        printf("CRC error\n");
    }

    /* Restore old port settings */
    tcsetattr(fd, TCSANOW, &oldtio);

    /* Close modem device */
    close(fd);

    return 0;
}

该示例代码中，首先配置了串口通讯参数，然后构建了一个0x06功能码的MODBUS报文，并计算出CRC校验码，最后通过串口发送该报文，并读取目标设备返回的响应报文。在响应报文中，通过CRC校验来验证报文的正确性，并从中解析出寄存器值，最终输出到控制台上。