在MUP6050运行的过程中如何关闭之后在重新复位

在关闭 MPU6050 之后重新复位 MPU6050，可以按照以下步骤进行：

1. 停止 I2C 总线通信。

2. 使 MPU6050 处于复位状态。

3. 取消 MPU6050 的复位状态。

以下是基于 STM32F407 标准库的代码示例：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_i2c.h"

#define MPU6050_ADDRESS 0xD0 // MPU6050地址
#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B // MPU6050电源管理寄存器地址
#define MPU6050_PWR_MGMT_1_RESET_VALUE 0x80 // MPU6050电源管理寄存器复位值
#define MPU6050_SIGNAL_PATH_RESET 0x68 // MPU6050信号通道复位寄存器地址
#define MPU6050_SIGNAL_PATH_RESET_VALUE 0x07 // MPU6050信号通道复位寄存器复位值

// 停止 I2C 通信
void I2C_Stop(I2C_TypeDef* I2Cx)
{
    // 发送停止信号
    I2C_GenerateSTOP(I2Cx, ENABLE);
    // 等待停止信号发送完成
    while(I2C_GetFlagStatus(I2Cx, I2C_FLAG_STOPF) == RESET);
}

// 使 MPU6050 处于复位状态
void MPU6050_Reset(void)
{
    I2C_InitTypeDef I2C_InitStruct;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // 使能 I2C 时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);
    // 使能 GPIO 时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

    // 配置 I2C SCL 和 SDA 引脚
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    // 配置 I2C
    I2C_InitStruct.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStruct.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
    I2C_InitStruct.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
    I2C_InitStruct.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
    I2C_InitStruct.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
    I2C_InitStruct.I2C_ClockSpeed = 100000;
    I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStruct);

    // 使能 I2C
    I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);

    // 发送 MPU6050 信号通道复位寄存器地址
    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_SB) == RESET);
    I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);
    while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_ADDR) == RESET);
    I2C_ClearFlag(I2C1, I2C_FLAG_ADDR);
    while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_TXE) == RESET);
    I2C_SendData(I2C1, MPU6050_SIGNAL_PATH_RESET);
    while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_TXE) == RESET);

    // 发送 MPU6050 信号通道复位寄存器复位值
    I2C_SendData(I2C1, MPU6050_SIGNAL_PATH_RESET_VALUE);
    while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_TXE) == RESET);
    I2C_Stop(I2C1);
}

int main(void)
{
    // 关闭 MPU6050 的电源
    MPU6050_PowerOff();

    // 使 MPU6050 处于复位状态
    MPU6050_Reset();

    // 取消 MPU6050 的复位状态
    // ...

    while(1)
    {
        // ...
    }
}

在 main 函数中，先调用 MPU6050_PowerOff 函数关闭 MPU6050 的电源，然后调用 MPU6050_Reset 函数使 MPU6050 处于复位状态。在 MPU6050 处于复位状态时，你需要根据 MPU6050 的手册来设置 MPU6050 的寄存器，以取消 MPU6050 的复位状态。