halcon 实现四点法

Halcon中可以使用find_shape_model函数来实现四点法的目标定位。

首先，你需要创建一个模板来表示你的目标物体。可以使用Halcon中的create_shape_model函数来创建模板。在创建模板时，可以选择使用四个点作为模板的参考坐标系。

接下来，使用find_shape_model函数来搜索并定位目标物体。在函数的输入参数中，需要指定你的模板以及搜索区域。在函数的输出参数中，将返回目标物体的位置及其角度信息。

以下是一个示例代码来实现四点法目标定位：

read_image(Image, 'object_image.png')

//定义模板的参考坐标系
ModelOriginRow := 100
ModelOriginColumn := 100
ModelPoint1Row := 150
ModelPoint1Column := 100
ModelPoint2Row := 100
ModelPoint2Column := 150
ModelPoint3Row := 200
ModelPoint3Column := 150

//创建模板
create_shape_model(Image, 4, [ModelOriginRow, ModelOriginColumn, ModelPoint1Row, ModelPoint1Column, ModelPoint2Row, ModelPoint2Column, ModelPoint3Row, ModelPoint3Column], 'auto', 'auto', 'use_polarity', 'auto', 'auto', ModelID)

//搜索目标物体
find_shape_model(Image, ModelID, 0, 0, 0.5, 1, 0.5, 0, 'least_squares', 6, 0.7, Row, Column, Angle, Score)

//显示结果
disp_image(Image)
gen_rectangle2(Rectangle, Row, Column, Angle, 50, 50)
dev_display(Rectangle)