轨迹跟踪matlab代码

下面是一个简单的基于PID控制器的轨迹跟踪Matlab代码示例：

% 定义系统模型
s = tf('s');
G = 1/(s^2 + 2*s + 1);

% 设计PID控制器
Kp = 1;
Ki = 0.5;
Kd = 0.2;
C = pid(Kp, Ki, Kd);

% 将系统和控制器组合
sys_cl = feedback(C*G,1);

% 定义轨迹
t = 0:0.1:10;
yref = 2*sin(t);

% 仿真系统并进行轨迹跟踪
[y,t] = lsim(sys_cl,yref,t);
plot(t,y,t,yref);
legend('Output','Reference');

在上述代码中，我们首先定义了一个二阶系统模型G，然后使用PID控制器进行控制。我们选择了一组PID参数，并将其定义为控制器C。我们使用`feedback`函数将系统和控制器组合起来，形成一个闭环系统。然后我们定义了一个sin函数作为轨迹yref，并使用`lsim`函数来仿真系统并进行轨迹跟踪。最后，我们绘制了输出和参考轨迹的图形。

需要注意的是，实际的轨迹跟踪应该根据具体的应用场景进行设计和优化，以上代码仅供参考。