freertos是如何进行任务调度的
时间: 2024-04-03 17:35:06 浏览: 29
FreeRTOS采用抢占式优先级调度算法进行任务调度,主要包括以下几个步骤:
1. 系统启动时,首先创建一个空闲任务(Idle Task),该任务的优先级最低,用于处理系统空闲时的任务。
2. 用户创建任务时,需要指定任务的优先级、函数指针和任务参数等信息,然后调用xTaskCreate或xTaskCreateStatic函数创建任务。
3. 任务被创建后,系统会将任务加入到就绪任务列表中,等待调度器进行调度。就绪任务列表按照任务优先级从高到低排序。当有多个任务具有相同的优先级时,按照先进先出的原则进行排序。
4. 当系统空闲或者当前任务阻塞时,调度器会从就绪任务列表中选择优先级最高的任务进行调度,并将当前任务从处理器上下文切换到新选定的任务上下文。任务的上下文包括任务的堆栈、寄存器和其他状态信息。
5. 调度器会在每个任务的堆栈中维护任务的状态信息,包括任务的栈指针、寄存器值、程序计数器等。当任务被阻塞时,调度器会将任务的状态信息保存到任务控制块(TCB)中,等待任务重新被唤醒时,再将状态信息从TCB中恢复。
6. 当任务执行结束或者被删除时,系统会将任务从就绪任务列表或者阻塞任务列表中移除,并释放任务占用的系统资源。
总之,FreeRTOS的任务调度器会根据任务的优先级和状态等信息,动态地选择合适的任务进行调度,以达到最优的系统性能和响应速度。
相关问题
freertos卡在任务调度是什么原因
FreeRTOS 卡在任务调度的原因有很多,一些常见的原因包括:
1. 任务优先级设置错误:如果高优先级任务一直占用 CPU 资源,低优先级任务就无法运行,导致 FreeRTOS 卡住。因此,需要正确设置任务的优先级,以确保任务能够按照预期顺序运行。
2. 堆栈溢出:如果任务的堆栈空间不足,就会导致堆栈溢出,从而导致 FreeRTOS 卡住。可以通过增加任务的堆栈空间或者减少任务的调用深度来解决这个问题。
3. 调用了阻塞函数:如果任务在执行阻塞函数时被挂起,但是阻塞条件无法满足,就会导致 FreeRTOS 卡住。要避免这种情况,可以使用超时机制或者其他方法来确保阻塞条件能够及时满足。
4. 中断优先级设置错误:如果中断优先级高于任务优先级,并且中断处理程序一直占用 CPU 资源,就会导致 FreeRTOS 卡住。因此,需要正确设置中断优先级,以确保中断处理程序不会影响任务的执行。
5. FreeRTOS 配置错误:如果 FreeRTOS 的配置不正确,就会导致任务调度出现问题。需要仔细检查 FreeRTOS 的配置文件,确保配置正确。
freertos 禁止任务调度
freertos禁止任务调度有两种方法:一种是通过使用调度锁函数,另一种是通过使用中断函数。
调度锁函数可以用来禁止任务调度。使用vTaskSuspendAll()函数可以开启调度锁,这会禁止任务调度,使得当前任务能一直执行而不被其他高优先级任务抢占。而使用xTaskResumeAll()函数可以关闭调度锁,如果需要任务切换,该函数会返回pdTRUE,否则返回pdFALSE。需要注意的是,这两个函数必须成对使用。
另一种方法是通过中断函数来禁止任务调度。在不可管理中断的响应中,只会打断当前任务的执行,而不会触发任务调度。因为在中断函数中不能调用系统函数,所以也不可能主动进行任务切换。只有在主动执行期间导致高优先级任务进入就绪态,从而在中断执行完毕后进行任务切换,才会发生任务切换。