freertos是如何进行任务调度的

FreeRTOS采用抢占式优先级调度算法进行任务调度，主要包括以下几个步骤：

1. 系统启动时，首先创建一个空闲任务（Idle Task），该任务的优先级最低，用于处理系统空闲时的任务。

2. 用户创建任务时，需要指定任务的优先级、函数指针和任务参数等信息，然后调用xTaskCreate或xTaskCreateStatic函数创建任务。

3. 任务被创建后，系统会将任务加入到就绪任务列表中，等待调度器进行调度。就绪任务列表按照任务优先级从高到低排序。当有多个任务具有相同的优先级时，按照先进先出的原则进行排序。

4. 当系统空闲或者当前任务阻塞时，调度器会从就绪任务列表中选择优先级最高的任务进行调度，并将当前任务从处理器上下文切换到新选定的任务上下文。任务的上下文包括任务的堆栈、寄存器和其他状态信息。

5. 调度器会在每个任务的堆栈中维护任务的状态信息，包括任务的栈指针、寄存器值、程序计数器等。当任务被阻塞时，调度器会将任务的状态信息保存到任务控制块（TCB）中，等待任务重新被唤醒时，再将状态信息从TCB中恢复。

6. 当任务执行结束或者被删除时，系统会将任务从就绪任务列表或者阻塞任务列表中移除，并释放任务占用的系统资源。

总之，FreeRTOS的任务调度器会根据任务的优先级和状态等信息，动态地选择合适的任务进行调度，以达到最优的系统性能和响应速度。