请问有已知被控对象传递函数求数字最小拍控制器z传递函数的matlab示例吗

当被控对象的传递函数为连续时间系统时，可以使用MATLAB的`minreal()`函数来求取数字最小相位控制器的传递函数。假设被控对象的传递函数为`G(s)`，则可以使用以下代码来求取数字最小相位控制器的传递函数：

% 定义被控对象传递函数
G = tf([1 0],[1 2 2]);

% 求取数字最小相位控制器传递函数
Gd = c2d(minreal(G),1,'tustin');
Gz = zpk(minreal(Gd));

在上述代码中，`c2d()`函数用于将连续时间系统转换为离散时间系统，`minreal()`函数用于求取传递函数的最简形式，`zpk()`函数用于将传递函数转换为零极点形式。

需要注意的是，上述代码中使用了Tustin方法进行离散化，也可以使用其他方法进行离散化，如前向欧拉法或后向欧拉法。此外，如果被控对象的传递函数不是最小相位函数，则需要先将其转换为最小相位函数后再进行求解。