insmod: ERROR: could not insert module helloworld.ko: Invalid module format

这个错误通常是由于内核模块编译时使用的内核版本与当前运行的内核版本不符导致的。您需要检查您编译内核模块时使用的内核版本是否与您当前运行的内核版本匹配，如果不匹配，您需要重新编译内核模块，并确保使用正确的内核版本进行编译。您可以使用命令`uname -r`来查看当前运行的内核版本，然后使用`make`编译内核模块时指定该版本，例如：

make -C /lib/modules/$(uname -r)/build M=$(pwd) modules

其中，`/lib/modules/$(uname -r)/build`指向当前运行的内核版本的内核源码目录，`$(pwd)`指向您内核模块代码的目录。