ros通过switch语句实现多目标点导航(c++实现)
时间: 2024-02-05 07:02:37 浏览: 26
ROS是一个机器人操作系统,可以通过编写程序实现多目标点导航。在C语言中,可以使用switch语句来实现多目标点导航。
首先,需要定义一个枚举类型,表示不同的导航目标点:
```c
enum NavigationTarget {
KITCHEN,
LIVING_ROOM,
BEDROOM,
BATHROOM
};
```
然后,在程序中使用switch语句根据不同的导航目标点执行不同的操作:
```c
NavigationTarget target = BEDROOM;
switch (target) {
case KITCHEN:
// 导航到厨房
break;
case LIVING_ROOM:
// 导航到客厅
break;
case BEDROOM:
// 导航到卧室
break;
case BATHROOM:
// 导航到浴室
break;
default:
// 无效的目标点
break;
}
```
在实际使用中,可以通过ROS提供的导航功能包来实现机器人的导航功能。需要根据具体的机器人硬件和导航环境进行配置和调试。
相关问题
ros多点导航实现C++代码
下面是一个简单的示例C++代码,用于在ROS中实现多点导航:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient;
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "multi_point_navigation");
// 创建移动基地客户端
MoveBaseClient ac("move_base", true);
// 等待移动基地服务器启动
while(!ac.waitForServer(ros::Duration(5.0))){
ROS_INFO("等待 move_base 服务器启动...");
}
// 定义多个目标点
move_base_msgs::MoveBaseGoal goals[3];
// 第一个目标点
goals[0].target_pose.header.frame_id = "map";
goals[0].target_pose.header.stamp = ros::Time::now();
goals[0].target_pose.pose.position.x = 1.0;
goals[0].target_pose.pose.position.y = 2.0;
goals[0].target_pose.pose.orientation.w = 1.0;
// 第二个目标点
goals[1].target_pose.header.frame_id = "map";
goals[1].target_pose.header.stamp = ros::Time::now();
goals[1].target_pose.pose.position.x = 3.0;
goals[1].target_pose.pose.position.y = 4.0;
goals[1].target_pose.pose.orientation.w = 1.0;
// 第三个目标点
goals[2].target_pose.header.frame_id = "map";
goals[2].target_pose.header.stamp = ros::Time::now();
goals[2].target_pose.pose.position.x = 5.0;
goals[2].target_pose.pose.position.y = 6.0;
goals[2].target_pose.pose.orientation.w = 1.0;
// 发送目标点
for(int i = 0; i < 3; i++){
ROS_INFO("移动到目标点 %d...", i+1);
ac.sendGoal(goals[i]);
// 等待机器人到达目标点
ac.waitForResult();
if(ac.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED)
ROS_INFO("机器人已到达目标点 %d!", i+1);
else
ROS_INFO("机器人无法到达目标点 %d!", i+1);
}
return 0;
}
```
该代码通过创建一个移动基地客户端来向移动基地服务器发送目标点,并等待机器人到达目标点。在该示例中,我们定义了三个目标点,但您可以根据需要添加或删除目标点。请注意,您需要在ROS中正确配置move_base包,以便正确运行该代码。
ROS多点循环导航C++代码
以下是一个简单的C++代码示例,用于在ROS中实现多点循环导航:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient;
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "loop_navigation");
// 创建移动基地客户端
MoveBaseClient ac("move_base", true);
// 等待移动基地服务器启动
while(!ac.waitForServer(ros::Duration(5.0))){
ROS_INFO("等待 move_base 服务器启动...");
}
// 定义多个目标点
move_base_msgs::MoveBaseGoal goals[3];
// 第一个目标点
goals[0].target_pose.header.frame_id = "map";
goals[0].target_pose.header.stamp = ros::Time::now();
goals[0].target_pose.pose.position.x = 1.0;
goals[0].target_pose.pose.position.y = 2.0;
goals[0].target_pose.pose.orientation.w = 1.0;
// 第二个目标点
goals[1].target_pose.header.frame_id = "map";
goals[1].target_pose.header.stamp = ros::Time::now();
goals[1].target_pose.pose.position.x = 3.0;
goals[1].target_pose.pose.position.y = 4.0;
goals[1].target_pose.pose.orientation.w = 1.0;
// 第三个目标点
goals[2].target_pose.header.frame_id = "map";
goals[2].target_pose.header.stamp = ros::Time::now();
goals[2].target_pose.pose.position.x = 5.0;
goals[2].target_pose.pose.position.y = 6.0;
goals[2].target_pose.pose.orientation.w = 1.0;
// 发送目标点
while(ros::ok()){
for(int i = 0; i < 3; i++){
ROS_INFO("移动到目标点 %d...", i+1);
ac.sendGoal(goals[i]);
// 等待机器人到达目标点
ac.waitForResult();
if(ac.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED)
ROS_INFO("机器人已到达目标点 %d!", i+1);
else
ROS_INFO("机器人无法到达目标点 %d!", i+1);
}
}
return 0;
}
```
该代码与前面的示例非常相似,但是在最后添加了一个while循环,以便机器人可以无限循环导航。在该示例中,我们定义了三个目标点,并使用一个for循环来遍历这些点。在机器人到达最后一个点之后,它将重新从第一个目标点开始导航。请注意,您需要在ROS中正确配置move_base包,以便正确运行该代码。