帮我写一个voronoi图路径规划的matlab程序

好的，以下是一个简单的 Voronoi 图路径规划的 Matlab 程序：

clc;
clear;
close all;

% 设定随机点个数和地图大小
num_points = 50;
map_size = 100;

% 生成随机点
points = rand(num_points, 2) * map_size;

% 计算 Voronoi 图
[vx, vy] = voronoi(points(:,1), points(:,2));

% 绘制 Voronoi 图和随机点
plot(points(:,1), points(:,2), 'b*');
hold on;
for i=1:length(vx)
    plot(vx{i}, vy{i}, 'k');
end
axis([0 map_size 0 map_size]);

% 构建随机起点和终点
start = rand(1,2) * map_size;
goal = rand(1,2) * map_size;

% 寻找起点和终点所在的 Voronoi 区域
start_region = find_region(start, points, vx, vy);
goal_region = find_region(goal, points, vx, vy);

% 构建 Voronoi 图的邻接矩阵
adj_mat = build_adjacency_matrix(vx, vy);

% 使用 Dijkstra 算法进行最短路径规划
path = dijkstra(adj_mat, start_region, goal_region);

% 绘制最短路径
path_points = points(path,:);
plot(path_points(:,1), path_points(:,2), 'r', 'LineWidth', 2);
plot(start(1), start(2), 'go', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
plot(goal(1), goal(2), 'ro', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);

% 定义函数 find_region，用于寻找某个点所在的 Voronoi 区域
function region = find_region(point, points, vx, vy)
    region = 0;
    min_dist = inf;
    for i=1:length(vx)
        x = vx{i};
        y = vy{i};
        if inpolygon(point(1), point(2), x, y)
            dist = min(sqrt((points(i,1)-point(1))^2 + (points(i,2)-point(2))^2), ...
                       sqrt((points(i+1,1)-point(1))^2 + (points(i+1,2)-point(2))^2));
            if dist < min_dist
                min_dist = dist;
                region = i;
            end
        end
    end
end

% 定义函数 build_adjacency_matrix，用于构建 Voronoi 图的邻接矩阵
function adj_mat = build_adjacency_matrix(vx, vy)
    num_regions = length(vx);
    adj_mat = zeros(num_regions);
    for i=1:num_regions
        for j=i+1:num_regions
            if ~isempty(polybool('intersection', vx{i}, vy{i}, vx{j}, vy{j}))
                adj_mat(i,j) = 1;
                adj_mat(j,i) = 1;
            end
        end
    end
end

% 定义函数 dijkstra，用于 Dijkstra 算法进行最短路径规划
function path = dijkstra(adj_mat, start, goal)
    num_regions = size(adj_mat, 1);
    dist = inf(1, num_regions);
    prev = zeros(1, num_regions);
    q = 1:num_regions;
    dist(start) = 0;
    
    while ~isempty(q)
        [~, i] = min(dist(q));
        u = q(i);
        q(i) = [];
        if u == goal
            break;
        end
        for v=find(adj_mat(u,:))
            alt = dist(u) + norm([vx{u}(end)-vx{v}(end), vy{u}(end)-vy{v}(end)]);
            if alt < dist(v)
                dist(v) = alt;
                prev(v) = u;
            end
        end
    end
    
    path = goal;
    while prev(path(1)) ~= 0
        path = [prev(path(1)), path];
    end
end

程序首先生成随机点，然后使用这些随机点构建 Voronoi 图。接着，程序随机生成起点和终点，并通过 `find_region` 函数找到起点和终点所在的 Voronoi 区域。接着，程序使用 `build_adjacency_matrix` 函数构建 Voronoi 图的邻接矩阵，并使用 Dijkstra 算法进行最短路径规划。

最后，程序绘制了 Voronoi 图、随机点、起点、终点以及最短路径。

请注意，由于 Voronoi 图是基于随机点生成的，因此每次运行程序时，生成的 Voronoi 图和最短路径都可能不同。