树莓派python红外避障代码

树莓派(Raspberry Pi)配合Python编程做红外避障通常涉及使用红外传感器模块，如IRSeeker V3或HC-SR04超声波模块。以下是一个简单的红外避障原理和代码示例：

1. **硬件准备**:
- 购买一个适合树莓派的红外避障套件，包含红外发射接收头、蜂鸣器等。
- 将红外发射接收头连接到树莓派GPIO端口。

2. **软件安装**:
- 安装Python基础库，如`RPi.GPIO`用于控制GPIO，`time`用于延时。

3. **基本代码示例** (假设使用的是IRSeeker V3):

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO模式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 确定红外接收器的GPIO引脚
ir_pin = 7
echo_pin = 8

# 初始化GPIO
GPIO.setup(ir_pin, GPIO.IN)
GPIO.setup(echo_pin, GPIO.OUT)

def measure_distance():
    GPIO.output(echo_pin, False)
    time.sleep(0.00001) # 发射脉冲前的短暂停顿
    GPIO.output(echo_pin, True)
    time.sleep(0.00001) # 发射持续时间
    GPIO.output(echo_pin, False)
    
    start_time = time.time()
    while GPIO.input(ir_pin) == 0:
        start_time = time.time()

    stop_time = time.time()
    while GPIO.input(ir_pin) == 1:
        stop_time = time.time()

    pulse_duration = stop_time - start_time
    distance = pulse_duration * 17150 # 使用公式计算距离

    return distance

while True:
    distance = measure_distance()
    if distance < 30: # 如果障碍物距离小于预设阈值，比如30cm
        print("前方有障碍物，距离大约{}厘米".format(distance))
        # 可以在此添加避障操作，例如让蜂鸣器响或者机器人转向
        GPIO.output(18, GPIO.HIGH) # 示例中假设蜂鸣器的GPIO为18，高电平表示发出声音
        time.sleep(1) # 防止频繁触发