怎么下载gazebo插件

你可以通过以下步骤下载Gazebo插件：

1. 打开终端并输入以下命令以安装Gazebo：

sudo apt-get install gazebo9

2. 通过以下命令安装Gazebo插件开发工具：

sudo apt-get install libgazebo9-dev

3. 在你的catkin工作空间中创建一个package：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg gazebo_plugin_tutorial

4. 在你的package中创建一个src目录，并在其中创建一个C++源文件：

cd ~/catkin_ws/src/gazebo_plugin_tutorial
mkdir src
cd src
touch my_plugin.cpp

5. 编辑my_plugin.cpp文件并添加你的插件代码。

6. 在你的package中创建一个CMakeLists.txt文件并添加以下内容：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(gazebo_plugin_tutorial)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  gazebo_ros
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${Boost_INCLUDE_DIRS}
)

link_directories(${GAZEBO_LIBRARY_DIRS})

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
  CATKIN_DEPENDS roscpp gazebo_ros
)

add_library(${PROJECT_NAME} src/my_plugin.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES} ${GAZEBO_LIBRARIES})

7. 在你的package中创建一个launch文件，并添加以下内容：

<launch>
  <rosparam command="load" file="$(find gazebo_plugin_tutorial)/config/my_plugin.yaml" />
  <node name="my_plugin_node" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model my_model -param robot_description" />
</launch>

8. 编译你的package：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

9. 启动Gazebo并加载你的插件：

roslaunch gazebo_plugin_tutorial my_plugin.launch

现在你的Gazebo插件已经成功加载！