ros中publisher函数的使用
时间: 2023-05-02 15:01:34 浏览: 179
b'ros' 中的 `publisher` 函数可以用于发布 ROS 中的消息。当一个节点使用 `publisher` 函数时,它可以将该节点的数据传递给其他节点。其他节点可以通过订阅这些数据来接收它们。`publisher` 函数需要指定一个主题名称和相应的消息类型才能使用。
相关问题
ROS publish函数
ROS中的publish函数用于将消息发布到指定的主题上。它通常由ROS节点中的publisher对象调用。下面是一个简单的python代码示例:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
rospy.init_node('my_publisher') # 初始化节点
pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10) # 创建publisher对象
rate = rospy.Rate(10) # 设置发布频率为10Hz
while not rospy.is_shutdown():
msg = String() # 创建消息对象
msg.data = 'Hello, world!' # 设置消息内容
pub.publish(msg) # 发布消息
rate.sleep() # 按照设置的频率休眠
```
上述代码中,首先通过`rospy.init_node()`函数初始化了一个名为`my_publisher`的节点。然后,通过`rospy.Publisher()`函数创建了一个名为`my_topic`的主题,消息类型为`std_msgs/String`,队列大小为10,并将其绑定到一个名为`pub`的publisher对象上。接下来,通过`rospy.Rate()`函数设置了发布频率为10Hz,然后在一个循环中不断地发布消息,直到节点被关闭。在每次循环中,首先创建了一个空的`std_msgs/String`消息对象,然后设置了其数据成员`data`为`'Hello, world!'`,最后通过`pub.publish()`函数将消息发布出去。发布完消息后,通过`rate.sleep()`函数让程序休眠一段时间,以保证发布频率达到设定的值。
ros::NodeHandle 函数
ros::NodeHandle 是 ROS(Robot Operating System)中的一个关键类,它用于创建和管理 ROS 节点。ROS 节点是 ROS 中最基本的组成单位,它可以独立运行并与其他节点通信。
NodeHandle 类提供了一系列函数来进行节点的初始化、发布和订阅话题、调用服务等操作。以下是一些常用的 NodeHandle 函数:
1. 构造函数:NodeHandle nh; 创建一个默认的 NodeHandle 对象。
2. advertise():用于创建一个发布者(Publisher),将数据发布到指定的话题。示例:ros::Publisher pub = nh.advertise<消息类型>("话题名称", 队列长度);
3. subscribe():用于创建一个订阅者(Subscriber),接收指定话题的数据。示例:ros::Subscriber sub = nh.subscribe("话题名称", 队列长度, 回调函数);
4. serviceClient():用于创建一个服务客户端(Service Client),向指定的服务发送请求并接收响应。示例:ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<服务类型>("服务名称");
5. param():用于获取或设置 ROS 参数的值。示例:nh.param("参数名称", 变量, 默认值);
6. spin():进入 ROS 循环,等待回调函数的触发。
这些函数只是 NodeHandle 类提供的一部分功能,还有其他更多函数可以根据需要使用。NodeHandle 类的使用可以帮助我们方便地与 ROS 系统进行交互,实现节点间的通信和协作。
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