请认真回答这个问题。用c plus plus 14写一个函数，输入是一个autoware_msgs::Waypoint类型的点，和经过这个点的线性方程的斜率K,还有以这个点为圆心做的圆的半径R,求经过这个点的直线与圆的交点。返回值也是autoware_msgs::Waypoint类型

好的，我会尽力回答你的问题。下面是一个用 c++ 14 实现的函数，用于计算经过给定点的直线与以该点为圆心、指定半径的圆的交点，并返回 `autoware_msgs::Waypoint` 类型的点：

#include <cmath>
#include "autoware_msgs/Waypoint.h"

autoware_msgs::Waypoint getIntersectionPoint(const autoware_msgs::Waypoint& waypoint, double k, double r) {
    // 计算圆心坐标
    double cx = waypoint.pose.pose.position.x;
    double cy = waypoint.pose.pose.position.y;

    // 计算直线方程中的常数项
    double b = cy - k * cx;

    // 计算直线方程中一次项的系数
    double a = k * k + 1;

    // 计算直线方程中二次项的系数
    double c = cx * cx + cy * cy - r * r - 2 * b * cy + b * b;

    // 计算判别式
    double delta = b * b - a * c;

    // 如果判别式小于0，则直线与圆没有交点
    if (delta < 0) {
        return waypoint; // 返回原始点
    }

    // 计算交点坐标
    double x1 = (-b + sqrt(delta)) / a;
    double x2 = (-b - sqrt(delta)) / a;
    double y1 = k * x1 + b;
    double y2 = k * x2 + b;

    // 返回距离原始点更近的交点
    double distance1 = sqrt(pow(x1 - cx, 2) + pow(y1 - cy, 2));
    double distance2 = sqrt(pow(x2 - cx, 2) + pow(y2 - cy, 2));
    double x, y;
    if (distance1 < distance2) {
        x = x1;
        y = y1;
    } else {
        x = x2;
        y = y2;
    }

    // 构造返回值
    autoware_msgs::Waypoint result = waypoint;
    result.pose.pose.position.x = x;
    result.pose.pose.position.y = y;
    return result;
}

这个函数需要传入一个 `autoware_msgs::Waypoint` 类型的点、一个斜率 `k` 和一个圆的半径 `r`，并返回一个 `autoware_msgs::Waypoint` 类型的点，其中包含直线与圆的交点的坐标。函数首先计算圆心的坐标，然后使用给定的斜率 `k` 和圆心的坐标计算直线方程，同时计算圆的方程。然后，它计算判别式，以确定直线与圆是否相交。如果判别式小于0，则直线与圆没有交点，函数将返回原始点。否则，它将计算交点的坐标，并返回距离原始点更近的交点作为结果。