详细解释:double center_distance = (sensor_object->GetBaseObject()->center - fused_object->GetBaseObject()->center) .head(2) .norm();
时间: 2024-02-10 09:34:03 浏览: 106
这段代码是用来计算两个物体中心点之间的距离的。其中,`sensor_object`和`fused_object`是两个指向物体的指针,通过`GetBaseObject()`方法可以获取到它们的基本信息。`center`是一个Eigen库中的向量,表示物体的中心点坐标。`.head(2)`表示只取向量的前两个元素,即在二维平面内计算距离。`.norm()`表示计算向量的模长,即距离。最终结果保存在`double`类型的变量`center_distance`中。
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详细解释: double center_distance = (sensor_object->GetBaseObject()->center - fused_object->GetBaseObject()->center) .head(2) .norm();
这是一段 C++ 代码,计算了两个物体中心点在平面上的欧几里得距离。具体解释如下:
1. `(sensor_object->GetBaseObject()->center - fused_object->GetBaseObject()->center)` 这一部分是计算两个物体中心点在三维空间中的距离向量。
2. `.head(2)` 是 Eigen 库中的一个函数,表示只取这个向量的前两个元素,即平面上的坐标。
3. `.norm()` 是 Eigen 库中的另一个函数,表示计算向量的模长,即欧几里得距离。
因此,`center_distance` 就表示两个物体中心点在平面上的欧几里得距离。
逐行详细解释:float TrackObjectDistance::ComputeLidarRadar( const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, const Eigen::Vector3d& ref_pos, int range) { double center_distance = (sensor_object->GetBaseObject()->center - fused_object->GetBaseObject()->center) .head(2) .norm(); if (center_distance > s_lidar2radar_association_center_dist_threshold_) { ADEBUG << "center distance exceed lidar2radar tight threshold: " << "center_dist@" << center_distance << ", " << "tight_threh@" << s_lidar2radar_association_center_dist_threshold_; return (std::numeric_limits<float>::max)(); } float distance = ComputePolygonDistance3d(fused_object, sensor_object, ref_pos, range); ADEBUG << "ComputeLidarRadar distance: " << distance; return distance; }
这段代码是一个计算激光雷达和雷达间距离的函数。具体来说,这个函数的输入参数是一个融合后的目标对象(fused_object)、一个传感器对象(sensor_object)、一个参考位置(ref_pos)和一个距离范围(range)。其中,目标对象和传感器对象都是由一个基础对象(base_object)构成的,基础对象包含了目标或传感器的一些基本信息,如中心点位置等。函数的输出是一个float类型的距离值。
首先,函数首先计算了目标对象和传感器对象中心点之间的距离,并将其存储到center_distance变量中。这里使用了Eigen库的Vector3d类型来表示中心点位置。
接下来,如果center_distance超过了一个阈值s_lidar2radar_association_center_dist_threshold_,则认为目标对象和传感器对象中心点距离过远,无法进行有效的关联,此时函数会返回一个最大值std::numeric_limits<float>::max(),表示距离无穷大。
如果距离在合理范围内,则调用ComputePolygonDistance3d函数计算目标对象和传感器对象之间的距离。这个函数的具体实现不在本段代码中。
最后,函数输出计算得到的距离值,并打印日志信息。