%%%%%%%%%%%%%%%%%%controller uc(k)=h_co_0+h_cv_0*x_0(2)+h_ca_0*x_0(2)*x_0(2)+(h_rbfc_0)'*h(:,k)-h_kesi0_0*mm(k)+h_m_0*(ddxd(k)-lambda1_0*e(2,k)-lambda2_0*e(1,k)); v(k)=uc(k)-ks*ss(k)-z1*z2*mm(k)-h_o_0*mm(k)*v_max-aa*xx_0; if v(k)>=v_max u(k)=v_max; elseif v(k)<=v_min u(k)=v_min; elseif v(k)>v_min && v(k)<v_max u(k)=v(k); end deta_u(k)=u(k)-v(k); mmm(k)=aa*xx_0-deta_u(k); nnn(k)=(m-h_m_0)/h_m_0; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%external disturbance

这段代码是控制器部分，用于计算控制输入 u。首先，根据实际状态和神经网络权重等参数，计算出控制器的输出 uc。然后，通过将 uc 减去一些项，如 ks*ss(k)、z1*z2*mm(k)、h_o_0*mm(k)*v_max、aa*xx_0 等，得到控制输入 v。接着，根据 v 的值，判断 u 的取值范围，如果 v 大于等于 v_max，则 u 取 v_max；如果 v 小于等于 v_min，则 u 取 v_min；否则 u 取 v。最后，计算出控制输入 u 与之前状态的差值 deta_u，以及 mmm 和 nnn，这些变量将用于后续计算中。

相关问题

windows10 磁盘占用100% intel ahci驱动

Windows 10 磁盘占用100%可能是由于Intel AHCI驱动引起的。AHCI是Advanced Host Controller Interface的缩写，是一种用于SATA（Serial ATA）磁盘控制器的接口技术。AHCI驱动负责管理与处理磁盘的数据传输和操作。

当磁盘占用率达到100%时，可能是因为AHCI驱动出现了一些问题，导致其在处理磁盘数据时出现了延迟或错误。这可能与已安装的驱动版本不兼容、驱动文件损坏或系统设置有关。

如果遇到这个问题，可以尝试以下几种解决方法：

1. 更新驱动：访问Intel官方网站，搜索适用于AHCI驱动的最新版本，并下载安装。更新驱动可以解决一些与旧版本驱动相关的问题。

2. 修复驱动：打开设备管理器，找到并展开IDE ATA/ATAPI控制器，右键点击Intel AHCI控制器，选择“属性”，在“驱动程序”选项卡中点击“驱动程序详细信息”，查看驱动文件的位置。如果驱动文件损坏，可以尝试修复或替换它。

3. 优化系统设置：通过以下步骤优化系统设置以降低磁盘占用率：打开“设置”菜单，选择“系统”，点击“通知和操作”选项卡，将“获取提示和通知”和“显示应用通知”两个开关关闭。另外，通过打开“服务”菜单，找到“超级预读取”服务，将其禁用。

4. 执行磁盘清理和优化：定期清理磁盘空间，可以减少磁盘占用率。可以使用Windows自带的磁盘清理工具或第三方清理软件来清理不再使用的文件。另外，还可以执行磁盘碎片整理和优化操作，提高磁盘的读写效率和响应速度。

希望这些解决方法可以帮助你解决Windows 10磁盘占用100%的问题。如果问题仍然存在，建议向专业的技术支持人员咨询。

ingress如何只切换路由20%的流量

要实现 ingress 只切换路由 20% 的流量，可以通过配置 ingress controller 的负载均衡器来实现。具体来说，可以配置 ingress controller 的负载均衡算法，使其只将 20% 的请求流量转发到目标服务的特定路由上，而将其余 80% 的请求流量转发到其他的路由上。

例如，如果你使用的是 Nginx Ingress Controller，可以在 Nginx 配置文件中设置 upstream 的负载均衡算法为 ip_hash，然后使用 Nginx 的 upstream 模块中的 hash directive 来指定只将 20% 的流量转发到指定的 upstream server，如下所示：

http {
    upstream backend {
        ip_hash;
        server backend1.example.com;
        server backend2.example.com;

        # Only send 20% of traffic to this upstream server
        hash $remote_addr consistent;
        server special-backend.example.com;
        hash_bucket_size 64;
    }

    server {
        listen 80;
        server_name example.com;
        location / {
            proxy_pass http://backend;
        }
    }
}

这样配置后，Nginx 将会根据客户端的 IP 地址计算出一个 hash 值，然后将其与 hash_bucket_size 取模得到的值来确定应该转发到哪个 upstream server。在特定的 upstream server 中，只有 20% 的流量会被处理，而其他的流量将会被转发到其他的 upstream server。