qt中如何使用rviz的资料
时间: 2024-06-08 18:12:51 浏览: 23
在Qt中使用rviz,需要使用rviz的ROS包。首先,你需要安装ROS,并且熟悉ROS的基础知识。
接下来,你可以创建一个ROS工作空间,并且将rviz的ROS包放在其中。
然后,在Qt中,你需要使用ROS的C++客户端库来连接rviz,并且将rviz的数据显示在Qt的界面中。你可以使用Qt的QOpenGLWidget来显示rviz的3D场景,也可以使用Qt的QWidget来显示rviz的2D场景。
具体的实现步骤,可以参考ROS官方文档中的相关教程:http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials/Integrating%20Rviz%20into%20Qt%20Applications
相关问题
qt 中完美使用rviz中各种数据的示例demo
由于RViz是ROS(机器人操作系统)中的一个可视化工具,因此在Qt中使用RViz需要使用ROS的相关库和工具。以下是一个简单的示例,演示如何在Qt中使用RViz来显示一个点云和一个激光扫描:
1. 安装ROS和RViz
首先,需要安装ROS和RViz。可以参考ROS官网的安装指南:http://wiki.ros.org/ROS/Installation
2. 创建ROS工作空间
接下来,需要创建一个ROS工作空间。可以在终端中执行以下命令:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
3. 下载示例代码
在src目录下创建一个新的包,并将示例代码克隆到该包中:
```
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg qt_rviz_example
cd qt_rviz_example
git clone https://github.com/ros-visualization/visualization_tutorials.git
```
4. 构建ROS包
在catkin_ws目录下执行以下命令:
```
catkin_make
```
5. 创建Qt项目
在Qt Creator中创建一个新的Qt控制台应用程序项目。将以下代码复制到main.cpp文件中:
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <rviz_visual_tools/rviz_visual_tools.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "qt_rviz_example");
ros::NodeHandle nh;
// 创建RViz可视化工具对象
rviz_visual_tools::RvizVisualToolsPtr visual_tools;
visual_tools.reset(new rviz_visual_tools::RvizVisualTools("base_link", "/rviz_visual_tools"));
// 创建一个点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
cloud->width = 100;
cloud->height = 1;
cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);
for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
{
cloud->points[i].x = 1.0 * rand() / RAND_MAX;
cloud->points[i].y = 1.0 * rand() / RAND_MAX;
cloud->points[i].z = 1.0 * rand() / RAND_MAX;
}
// 显示点云
visual_tools->publishPointCloud(cloud, rviz_visual_tools::GREEN);
// 创建一个激光扫描
sensor_msgs::LaserScan::Ptr scan(new sensor_msgs::LaserScan);
scan->header.frame_id = "base_link";
scan->angle_min = -M_PI / 2;
scan->angle_max = M_PI / 2;
scan->angle_increment = M_PI / 180;
scan->time_increment = 0.0;
scan->scan_time = 0.1;
scan->range_min = 0.0;
scan->range_max = 10.0;
scan->ranges.resize(180);
for (size_t i = 0; i < scan->ranges.size(); ++i)
{
scan->ranges[i] = 1.0 * rand() / RAND_MAX;
}
// 显示激光扫描
visual_tools->publishLaserScan(scan, rviz_visual_tools::RED);
// 等待ROS消息
ros::spin();
return 0;
}
```
6. 配置Qt项目
在.pro文件中添加以下行:
```
rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui) # 将ROS中的Qt库添加到项目中
```
在main函数中添加以下行:
```c++
ros::AsyncSpinner spinner(1);
spinner.start();
```
7. 运行Qt项目
在Qt Creator中运行项目。RViz应该会自动启动并显示点云和激光扫描。
注意:在运行项目之前,需要先运行以下命令:
```
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roscore
```
这会启动ROS核心节点和其他必要的节点。
qt5加载rviz界面
在使用Qt5加载RViz界面时,我们首先需要安装Qt5和RViz的相关依赖,并建立好所需的开发环境。
在Qt5中,我们可以使用Qt Widgets或Qt Quick来创建界面。对于RViz界面,一般使用Qt Widgets来创建。
首先,在Qt5中创建一个新的Qt Widgets项目。然后,我们需要在项目中包含RViz的头文件,并链接RViz的库文件。
在代码中,通过创建一个QMainWindow的子类,并在构造函数中初始化RViz,可以加载RViz界面。具体示例代码如下:
```cpp
#include <QMainWindow>
#include <QApplication>
#include <rviz/render_panel.h>
class RVizWidget : public QMainWindow
{
public:
RVizWidget(QWidget *parent = nullptr)
: QMainWindow(parent)
{
// 创建RViz的渲染面板
rviz::RenderPanel *render_panel = new rviz::RenderPanel(this);
// 设置RViz渲染面板为主窗口的中央部件
setCentralWidget(render_panel);
// 初始化RViz
render_panel->initialize();
}
};
int main(int argc, char *argv[])
{
QApplication a(argc, argv);
// 创建RViz界面窗口
RVizWidget rviz_widget;
rviz_widget.show();
return a.exec();
}
```
以上代码中,使用RenderPanel类创建了一个RViz的渲染面板对象,然后通过setCentralWidget方法将渲染面板设置为主窗口的中央部件。最后调用initialize方法初始化RViz。
编译并运行代码,就可以看到加载了RViz界面的Qt窗口。
需要注意的是,以上代码是一个简单的示例,实际使用中可能需要更多的初始化和配置代码,以适应实际应用的需求。
相关推荐
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)