visualization.VisualizerWithEditing 裁剪点云的操作步骤

`visualization.VisualizerWithEditing` 是 PCL 中一个交互式可视化工具，可以用来编辑点云数据。以下是使用 `VisualizerWithEditing` 进行点云裁剪的步骤：

1. 加载点云数据

   import pcl
   cloud = pcl.load('path/to/pointcloud.pcd')

2. 创建 `VisualizerWithEditing` 对象

   from pcl import visualization
   viewer = visualization.VisualizerWithEditing()

3. 添加点云数据到工具中

   viewer.addPointCloud(cloud)

4. 启动可视化工具

   viewer.spinOnce()

运行这一步后，会弹出一个窗口，其中包含了点云的可视化界面。

5. 进入点云裁剪模式

在点云可视化界面中，点击窗口左下角的 `Crop Box` 按钮，进入点云裁剪模式。此时，鼠标指针会变成一个矩形框。

6. 选择裁剪区域

在点云可视化界面中，用鼠标拖动矩形框，选择需要保留的点云区域。拖动时可以按住 `Shift` 键来保持矩形框的正方形形状。

7. 确认裁剪

在选择完需要保留的点云区域后，按下 `Enter` 键确认裁剪。此时，点云可视化界面中只显示裁剪后的点云。

8. 保存裁剪后的点云数据

   viewer.savePointCloud('path/to/cropped_pointcloud.pcd')

运行这一步后，裁剪后的点云数据会保存到指定的文件中。

9. 关闭可视化工具

   viewer.close()

运行这一步后，可视化工具窗口会关闭，程序结束。