帮我写一份枝叶分割pcl的c++代码
时间: 2023-11-04 17:10:23 浏览: 46
好的,以下是一份简单的 PCL 枝叶分割代码,仅供参考:
```c++
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
int main (int argc, char** argv)
{
// Load input file
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB> ("input_cloud.pcd", *cloud) == -1)
{
PCL_ERROR ("Couldn't read input file \n");
return (-1);
}
// Create segmentation object
pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers (new pcl::PointIndices);
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZRGB> seg;
seg.setOptimizeCoefficients (true);
seg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);
seg.setDistanceThreshold (0.01);
// Segment the largest planar component from the input cloud
seg.setInputCloud (cloud);
seg.segment (*inliers, *coefficients);
if (inliers->indices.size () == 0)
{
PCL_ERROR ("Could not estimate a planar model for the given dataset \n");
return (-1);
}
// Extract the non-planar points (i.e., the branch and leaves)
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr branch_leaves_cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZRGB> extract;
extract.setInputCloud (cloud);
extract.setIndices (inliers);
extract.setNegative (true);
extract.filter (*branch_leaves_cloud);
// Save the branch and leaves cloud to file
pcl::io::savePCDFileASCII ("branch_leaves_cloud.pcd", *branch_leaves_cloud);
return (0);
}
```
这份代码使用了 PCL 库中的 SACSegmentation 和 ExtractIndices 模块,首先对输入点云进行平面分割,提取出平面点云,然后再从原始点云中提取非平面点云,即为枝叶点云。最后将枝叶点云保存至文件。需要注意的是,这份代码假定输入点云为 XYZRGB 格式,如果不是该格式,需要做相应修改。
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