這是什麽意思 while position is None and time.time() - start_time < wait_time:

时间: 2024-04-29 09:20:27 浏览: 17
这是一个 while 循环语句,它的条件是 "position is None and time.time() - start_time < wait_time",意思是当变量 position 的值为 None 并且当前时间与开始时间的差小于等待时间时,就执行循环体内的代码。其中 time.time() 函数返回当前时间的时间戳,start_time 表示循环开始的时间,wait_time 表示等待的时间,即如果在等待时间内 position 变量的值不为 None,循环就会终止。
相关问题

以下代码什么意思:start_time = time.time() while time.time() - start_time < 60*60*4:

这段代码在一个 while 循环中,用于测量程序运行时间。它首先使用 time.time() 函数获取当前时间,然后在一个循环中,检查当前时间与起始时间之间的差值是否小于 60 * 60 * 4 秒(即 4 小时)。如果条件为真,则循环将继续执行;否则,程序将退出循环。这段代码通常用于限制程序的运行时间,以避免程序在长时间运行后消耗过多资源。

while True: schedule.run_pending() time.sleep(1)这是什么意思

这是一个 Python 代码片段,用于调度和执行任务。它使用了 `schedule` 和 `time` 两个模块。 这段代码意味着,无限循环执行两个操作: 1. `schedule.run_pending()`:这个函数用于运行已经安排好的任务,如果有任务需要执行,就会执行它们。 2. `time.sleep(1)`:这个函数会让程序暂停一秒钟,然后再继续执行下一次循环。这是为了避免程序占用过多的 CPU 资源。 因此,这段代码的作用是让程序在后台运行一些任务,并且时刻准备接受新的任务。

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void AGVScheduler::assign_task_to_agv(std::vector<Task>& tasks, std::vector<AGV>& agvs) { // 首先按照任务的完成状态、优先级进行排序 std::sort(tasks.begin(), tasks.end(), [](const Task& task_1, const Task& task_2) { if (task_1.completed != task_2.completed) { return task_1.completed < task_2.completed; // 未完成的任务排在已完成的任务前面 } else { return task_1.priority < task_2.priority; // 同一完成状态下,按照优先级排序 } }); for (const auto& task : tasks) { //std::cout << "Task name: " << task.id << ", Completed: " << task.completed << ", Priority: " << task.priority << std::endl; } // 遍历任务列表,分配任务给可用的小车 for (auto& task : tasks) { if (task.completed == 0) { // 只分配未完成的任务 AGV* closest_agv = nullptr; int wait_time = 0; // 等待时间计数器 // 初始化为 nullptr while (closest_agv == nullptr && wait_time < 1) { // 最多等待 1 秒钟 // 查找可用的小车 for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车,等待一段时间再查找 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); wait_time++; } } if (closest_agv != nullptr) { // 找到可用小车 // 找到最近的可用小车 int min_distance = INT_MAX; for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { int distance = abs(agv.getCurrentX()- task.start_x) + abs(agv.getCurrentY() - task.start_y); if (distance < min_distance) { min_distance = distance; closest_agv = &agv; } } } // 将任务分配给 AGV 对象的起点和终点坐标 closest_agv->set_task_id(task.id); closest_agv->setStartCoord(task.start_x, task.start_y); closest_agv->setEndCoord(task.end_x, task.end_y); closest_agv->setState(false); // 小车被占用 task.completed = 1; // 任务状态修改为进行中 std::cout << "agv_id" << closest_agv->getid() << "————" << "task_id"<<task.id << "task_completed"<< task.completed << endl; } else { std::cout << "task_id-" << task.id << "No available AGV!" << "task_completed"<< task.completed <<endl; } } },修改代碼為在最後輸出所有task的agvid,taskid和task的completed

更正这个Python代码import rospy from mavros_msgs.msg import State from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode from geometry_msgs.msg import PoseStamped import time current_state = State() def state_cb(msg): global current_state current_state = msg rospy.init_node('position') rate = rospy.Rate(20.0) state_sub = rospy.Subscriber("mavros/state", State, state_cb) local_pos_pub = rospy.Publisher("mavros/setpoint_position/local", PoseStamped, queue_size=10) arming_client = rospy.ServiceProxy("mavros/cmd/arming", CommandBool) set_mode_client = rospy.ServiceProxy("mavros/set_mode", SetMode) wait for FCU connection while not rospy.is_shutdown() and not current_state.connected: rate.sleep() pose = PoseStamped() pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 pose.pose.position.z = 1.5 offb_set_mode = SetMode() offb_set_mode.custom_mode = "OFFBOARD" arm_cmd = CommandBool() arm_cmd.value = True state = 3 last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): if not current_state.armed: if arming_client(arm_cmd) and arm_cmd.response.success: rospy.loginfo("Vehicle armed") if current_state.mode != "OFFBOARD": if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("Offboard enabled") rate.sleep() while state > 0: last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS0") rate.sleep() last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 2 pose.pose.position.y = 2 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS1") rate.sleep() state -= 1 rospy.loginfo("state=" + str(state)) offb_set_mode.custom_mode = "AUTO.LAND" if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("AUTO.LAND enabled") last_request = rospy.Time.now() rospy.spin()

for (const auto& task : tasks) { //std::cout << "Task name: " << task.id << ", Completed: " << task.completed << ", Priority: " << task.priority << std::endl; } // 遍历任务列表,分配任务给可用的小车 for (auto& task : tasks) { if (task.completed == 0) { // 只分配未完成的任务 AGV* closest_agv = nullptr; int wait_time = 0; // 等待时间计数器 // 初始化为 nullptr while (closest_agv == nullptr && wait_time < 3) { // 最多等待 1 秒钟 // 查找可用的小车 for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车,等待一段时间再查找 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); wait_time++; } } if (closest_agv != nullptr) { // 找到可用小车 // 找到最近的可用小车 int min_distance = INT_MAX; for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { int distance = abs(agv.getCurrentX()- task.start_x) + abs(agv.getCurrentY() - task.start_y); if (distance < min_distance) { min_distance = distance; closest_agv = &agv; } } } // 将任务分配给 AGV 对象的起点和终点坐标 closest_agv->setStartCoord(task.start_x, task.start_y); closest_agv->setEndCoord(task.end_x, task.end_y); closest_agv->setState(false); // 小车被占用 task.completed = 1; // 任务状态修改为进行中 std::cout << "agv_id" << closest_agv->getid() << "————" << "task_id"<<task.id << endl; } else { std::cout << "task_id-" << task.id << "No available AGV!" << endl; } } },修改爲黨沒有可用小車的時候直接退出

这段代码运行结果是什么:#include <iostream> #include <vector> #include <queue> using namespace std; struct Process { int id; // 进程ID int arrival_time; // 到达时间 int execution_time; // 执行时间 int start_time; // 开始执行时间 int end_time; // 结束执行时间 }; int main() { int n = 15; // 进程数量 int time_slice = 1; // 时间片长度 int current_time = 0; // 当前时间 int total_execution_time = 0; // 总执行时间 int total_wait_time = 0; // 总等待时间 queue ready_queue; // 就绪队列 // 生成进程 vector processes(n); for (int i = 0; i < n; i++) { processes[i].id = i + 1; processes[i].arrival_time = rand() % 10; processes[i].execution_time = rand() % 10 + 1; total_execution_time += processes[i].execution_time; } // 模拟轮转算法进行进程调度 while (!ready_queue.empty() || current_time < total_execution_time) { // 将到达时间小于等于当前时间的进程加入就绪队列 for (int i = 0; i < n; i++) { if (processes[i].arrival_time <= current_time && processes[i].execution_time > 0) { ready_queue.push(processes[i]); processes[i].start_time = -1; // 标记为已加入队列 } } // 从就绪队列中选取一个进程执行 if (!ready_queue.empty()) { Process p = ready_queue.front(); ready_queue.pop(); if (p.start_time == -1) { p.start_time = current_time; } if (p.execution_time > time_slice) { current_time += time_slice; p.execution_time -= time_slice; ready_queue.push(p); } else { current_time += p.execution_time; p.execution_time = 0; p.end_time = current_time; total_wait_time += p.start_time - p.arrival_time; cout << "Process " << p.id << ": arrival time = " << p.arrival_time << ", execution time = " << p.execution_time << ", start time = " << p.start_time << ", end time = " << p.end_time << endl; } } } // 输出平均等待时间 double average_wait_time = (double)total_wait_time / n; cout << "Average wait time = " << average_wait_time << endl; return 0; }

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