用freertos结合HAL库写一个常用的功能

好的，我可以给您提供一个例子，如下所示：

#include "main.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"

/* Task handles */
TaskHandle_t xTaskHandle1 = NULL;
TaskHandle_t xTaskHandle2 = NULL;

/* Queue handle */
QueueHandle_t xQueueHandle = NULL;

/* Define tasks */
void vTask1(void *pvParameters);
void vTask2(void *pvParameters);

int main(void)
{
  /* Initialize HAL library */
  HAL_Init();

  /* Create queue */
  xQueueHandle = xQueueCreate(5, sizeof(uint32_t));

  /* Create tasks */
  xTaskCreate(vTask1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, &xTaskHandle1);
  xTaskCreate(vTask2, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, &xTaskHandle2);

  /* Start FreeRTOS scheduler */
  vTaskStartScheduler();

  /* Should never reach here */
  while (1)
  {
  }
}

void vTask1(void *pvParameters)
{
  uint32_t ulValueToSend = 100;

  while (1)
  {
    /* Send value to queue */
    xQueueSend(xQueueHandle, &ulValueToSend, 0);

    /* Delay task for 1000ms */
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
  }
}

void vTask2(void *pvParameters)
{
  uint32_t ulReceivedValue;

  while (1)
  {
    /* Receive value from queue */
    xQueueReceive(xQueueHandle, &ulReceivedValue, portMAX_DELAY);

    /* Print received value */
    printf("Received value: %d\r\n", ulReceivedValue);
  }
}

这个例子中，我们使用了STM32Cube HAL库与FreeRTOS，创建了两个任务(Task 1和Task 2)和一个队列(xQueueHandle)。Task 1每隔1秒向队列中发送一个值(ulValueToSend)，Task 2从队列中接收值并打印出来。

在main函数中，我们首先初始化HAL库，然后创建队列和任务。注意到xQueueCreate函数中第一个参数是队列的长度，第二个参数是队列中每个元素的大小。xTaskCreate函数中第一个参数是任务函数的指针，第二个参数是任务的名称，第三个参数是任务堆栈的大小，第四个参数是任务函数的参数，第五个参数是任务的优先级，第六个参数是任务句柄。

最后，我们启动FreeRTOS调度器，使任务开始执行。在vTaskDelay函数中，我们将延迟时间设为1000ms，即1秒钟。当队列满时，xQueueSend函数将会阻塞，直到队列中有空位置。当队列为空时，xQueueReceive函数将会阻塞，直到队列中有值。这个例子可以很好地演示如何使用FreeRTOS和HAL库来实现常用的功能。