oint_state_controller/JointStateController

时间: 2023-06-25 17:06:18 浏览: 126
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Vector-F-oint-Instruction.zip_floating

`JointStateController` 是 ROS 控制器中的一种，用于控制机器人关节的状态。它可以从一个 ROS 消息 `sensor_msgs/JointState` 中读取关节状态，并将其转换为控制命令发送给机器人。同时，它也可以监听机器人的关节状态，并将其发布为 `sensor_msgs/JointState` 消息。它通常与 `joint_state_publisher` 节点配合使用，后者负责从机器人的硬件接口读取关节状态，并将其发布到 `sensor_msgs/JointState` 消息中，供 `JointStateController` 使用。这样，机器人的关节状态就可以被其他 ROS 节点订阅和使用了。
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&leftbottom, const CPoint &righttop)，该函数用于初始化矩形类的实例时，必须传递一个左下角点和一个右上角点; 3）具有获取矩形面积的函数double GetArea() const，该函数返回矩形的面积； 4）具有获取矩形周长的...

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4• 延义一个表示点的结构类型 Point 和一个由直线方程y=at十6确定的直线类 Line。结构类型 Point 有两个成员x和y，分别表示点的横坐标和纵坐标。Line 类有两个数据成员a和b，分别表不直线万程甲的条致。Line 类有一个成员函数print 用于显示直线方程。友元函数 setPoint(Line &l1,Line &2)用于来肉杀直线的父点。在main 函数中，建立两个直线对象，分别调用 print 函数显示两条直线的方程，并调用函数 setP oint 求这两条直线的交点。

以下是使用 C++ 实现这个问题的代码示例： cpp #include #include using namespace std; // 定义表示点的结构体 struct Point { double x; double y; }; // 定义表示直线的类 class Line { ...

(1)编GtTt)现算文“testtxt”该文本文件中的内容如下所示: Good now, sit down, and tell me, he that knows. Why this same strict and most observant watch So nightly toils the subject of the land, And why such daily cast of brazen cannon, And foreign mart for implements of war, Why such impress of shipwrights, whose sore task Does not divide the Sunday from the week; 第5部分编程测试题 81 What might be toward, that this sweaty haste Doth make the night joint-labourer with the day: Who is't that can inform me? (2)将读取的文本进行分词后放入列表lw中(注意处理大小写和除标点符)并按厅16个单词的格式输出结果，如图 5-2 所示。 调信的结果为: sod nou sit domm and tell me he that knows why this sime strict and mast lstrvant watch so nightlz toils the subiect of the land and sto maoh aily caat of nzen cannen and foreign micrt for implements of war why ruch iwprest of shipnrigits whecs shr it does not divide the sunday from the weok what might be torand that this iweety doth make the nlght oint-lab urer viih the day wno itt that ca inlers me 图5-2输出结果1 (3)根据列表lw的内容生成字典dic(键为单词，值为单词个数)。 (4)根据字典dic，分别输出单词of、and、such、why的个数，按图 5-3所示的格式输出结果。 列表 海结更为: 买，有4个 and有4个 auch有2个 he有3个 图5-3输出结果2 (5)将写程文件名“zhpy”保存算M盘根目录。 请写出代码并说明代码的意思

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