stm32cubemx通过PWM控制42步进电机寸动的中断回调函数怎么写

下面是一个简单的示例代码，用于在stm32cubemx上使用PWM控制42步进电机：

首先，需要在stm32cubemx中配置PWM和中断。在main.c文件中，需要添加以下代码：

#include "main.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"

/* TIM handler declaration */
TIM_HandleTypeDef htim1;

/* PWM Configuration */
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

/* Step counter */
uint8_t step_counter = 0;

/* Step sequence */
uint8_t step_sequence[] = {0x01, 0x03, 0x02, 0x06, 0x04, 0x0C, 0x08, 0x09};

/* Function prototypes */
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim);
void HAL_TIM_PWM_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef *htim);
void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);

/* PWM callback function */
void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    /* Disable PWM output */
    HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);

    /* Increment step counter */
    step_counter++;

    /* Check if step counter is greater than step sequence length */
    if (step_counter >= sizeof(step_sequence))
    {
        /* Reset step counter */
        step_counter = 0;
    }

    /* Set new PWM duty cycle based on step sequence */
    sConfigOC.Pulse = step_sequence[step_counter];

    /* Update PWM duty cycle */
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

    /* Enable PWM output */
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
}

/* PWM initialization function */
static void MX_TIM1_Init(void)
{
    /* Timer handler declaration */
    TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

    /* Enable TIM1 clock */
    __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();

    /* Initialize TIM1 handler */
    htim1.Instance = TIM1;
    htim1.Init.Prescaler = 0;
    htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim1.Init.Period = 255;
    htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
    htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;

    /* Initialize PWM configuration */
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 0;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;

    /* Initialize TIM1 PWM */
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);

    /* Configure TIM1 PWM channel */
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

    /* Configure TIM1 master mode */
    sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_OC1REF;
    sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig);

    /* Configure TIM1 clock source */
    sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
    HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim1, &sClockSourceConfig);

    /* Enable PWM output */
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);

    /* Register PWM callback function */
    HAL_TIM_PWM_RegisterCallback(&htim1, HAL_TIM_PWM_PULSEFINISHED_CB_ID, HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback);

    /* Enable PWM interrupt */
    HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
}

/* PWM MSP initialization function */
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    /* TIM1 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();

    /* TIM1 GPIO Configuration */
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM1;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

/* PWM MSP de-initialization function */
void HAL_TIM_PWM_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    /* TIM1 GPIO de-configuration */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_8);

    /* TIM1 clock disable */
    __HAL_RCC_TIM1_CLK_DISABLE();
}

/* System initialization function */
void System_Init(void)
{
    /* Reset all peripherals, initialize the Flash interface and the Systick */
    HAL_Init();

    /* Initialize PWM */
    MX_TIM1_Init();

    /* Start PWM output */
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
}

int main(void)
{
    /* System initialization */
    System_Init();

    /* Infinite loop */
    while (1)
    {
        /* Do nothing */
    }
}

在这个示例中，我们使用了STM32F4系列的TIM1作为PWM定时器，使用了PA8引脚作为PWM输出。步进电机的步序列存储在step_sequence数组中，步进电机的步数存储在step_counter变量中。

在HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback回调函数中，我们首先停止PWM输出，然后根据步序列设置新的PWM占空比，并重新启动PWM输出。在这个过程中，我们还递增了step_counter变量，并检查它是否超过了步序列的长度。如果超过了步序列的长度，我们就将step_counter重置为0。

在MX_TIM1_Init函数中，我们初始化了PWM定时器和PWM通道，并配置了PWM的占空比和时钟源。我们还使用HAL_TIM_PWM_RegisterCallback函数注册了PWM回调函数，并使用HAL_TIM_PWM_Start_IT函数启用了PWM中断。

最后，在System_Init函数中，我们初始化了系统和PWM，并在主循环中不做任何事情。