stm32cubemx通过PWM控制42步进电机寸动的寸动函数怎么写

以下是一个基本的STM32CubeMX PWM控制步进电机的示例代码：

首先，在CubeMX中配置PWM通道，选择正确的时钟源，设置频率和占空比：

/* PWM channel configuration */
TIM_HandleTypeDef htim1;

void MX_TIM1_Init(void)
{
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = 0;
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim1.Init.Period = 999;
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
  sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
}

接下来，在代码中编写一个简单的函数来控制步进电机的运动：

/* Step motor control function */
void step_motor(int steps, int direction)
{
  int i;
  int delay = 500; // Change this value to adjust the speed

  // Set the PWM duty cycle to 50%
  __HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 500);

  // Move the motor in the specified direction for the specified number of steps
  for (i = 0; i < steps; i++)
  {
    if (direction == 1) // Clockwise
    {
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
      HAL_Delay(delay);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
      HAL_Delay(delay);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
      HAL_Delay(delay);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);
      HAL_Delay(delay);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
    }
    else // Counter-clockwise
    {
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);
      HAL_Delay(delay);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
      HAL_Delay(delay);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
      HAL_Delay(delay);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
      HAL_Delay(delay);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
    }
  }
}

在这个函数中，我们使用了GPIO输出来控制步进电机的运动。步进电机有四个线圈，我们需要依次打开它们来让电机转动。在每个步骤之间，我们使用了`HAL_Delay()`函数来添加延迟来控制步进电机的速度。

最后，我们可以在主函数中调用`step_motor()`函数来控制步进电机的运动：

int main(void)
{
  HAL_Init();
  MX_TIM1_Init();

  // Enable GPIO pins for step motor control
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  // Move the step motor 200 steps clockwise
  step_motor(200, 1);

  // Move the step motor 100 steps counter-clockwise
  step_motor(100, 0);

  while (1)
  {
  }
}

在这个例子中，我们首先初始化了PWM通道和GPIO输出，并通过`step_motor()`函数来控制步进电机的运动。最后，在主函数中我们调用了`step_motor()`函数来驱动步进电机并保持程序的运行。