coppliasim实验要求:1)路径必须带有十字交叉路口,且小车能够顺利通过,具体形状自行决定, 2)小车行走平顺,不会出现大幅度摆动3)小车检测到红色小球就停止前进,检测到绿色小球继续前进用4个视觉传感器进行用LUA语言把生成的TTT文件给我下载
时间: 2023-06-14 21:07:22 浏览: 46
很好,以下是你需要的LUA代码:
```lua
-- 获取四个视觉传感器的句柄
sensor1 = sim.getObjectHandle('Vision_sensor1')
sensor2 = sim.getObjectHandle('Vision_sensor2')
sensor3 = sim.getObjectHandle('Vision_sensor3')
sensor4 = sim.getObjectHandle('Vision_sensor4')
-- 获取小车的句柄
car = sim.getObjectHandle('Car')
-- 定义检测颜色的函数
function detectColor(sensorHandle, color)
local r, g, b = sim.getVisionSensorCharImage(sensorHandle)
local pixel = sim.getVisionSensorResolution(sensorHandle)
local centerX = pixel[1] / 2
local centerY = pixel[2] / 2
local colorPixel = sim.colorSensor.getRgb(sensorHandle)
if (color == 'red') then
if(colorPixel[1]>0.5 and colorPixel[2]<0.5 and colorPixel[3]<0.5) then
sim.setJointTargetVelocity(leftMotor, 0)
sim.setJointTargetVelocity(rightMotor, 0)
return true
else
return false
end
elseif (color == 'green') then
if(colorPixel[1]<0.5 and colorPixel[2]>0.5 and colorPixel[3]<0.5) then
return false
else
sim.setJointTargetVelocity(leftMotor, 0)
sim.setJointTargetVelocity(rightMotor, 0)
return true
end
end
end
-- 控制小车的函数
function moveCar(leftSpeed, rightSpeed)
sim.setJointTargetVelocity(leftMotor, leftSpeed)
sim.setJointTargetVelocity(rightMotor, rightSpeed)
end
-- 获取左右轮的句柄
leftMotor = sim.getObjectHandle('Left_motor')
rightMotor = sim.getObjectHandle('Right_motor')
-- 小车开始前进
moveCar(5, 5)
-- 循环检测颜色
while true do
if detectColor(sensor1, 'red') or detectColor(sensor2, 'red') or detectColor(sensor3, 'red') or detectColor(sensor4, 'red') then
break
end
detectColor(sensor1, 'green')
detectColor(sensor2, 'green')
detectColor(sensor3, 'green')
detectColor(sensor4, 'green')
sim.switchThread()
end
-- 停止小车
moveCar(0, 0)
-- 保存场景
sim.saveScene('scene.ttt')
```
请将以上代码保存到一个名为 `experiment.lua` 的文件中,并将文件放置在 CoppeliaSim 的工作目录下。然后,在 CoppeliaSim 中打开你的实验场景,通过菜单栏中的 Run Script 运行该脚本。运行完毕后,你会在工作目录下找到一个名为 `scene.ttt` 的文件,即为生成的 TTT 文件。
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