解释这段代码163. deltaTime = 1.0 164. index = ((imageTime - gpsData_time[0]) // deltaTime).astype(np.int) 165. l = len(imageTime) 166. tx = imageTime.reshape(l,1) 167. t = np.zeros((l,1,9)) 168. P = np.zeros((l,3,9)) 169. V = np.zeros((l,3,9)) 170. 171. for i in range(0, 9): 172. t[:,:,i] = gpsData_time[index + i - 4] 173. P[:,:,i] = gpsData[index + i - 4, 0:3] 174. V[:,:,i] = gpsData[index + i - 4, 3:6] 175. PX = VX = np.zeros((l,3)) 176. for j in range(0, 9): 177. s = np.ones((l,1)) 178. for i in range(0, 9): 179. if i == j: 180. continue 181. s = np.multiply(s,np.true_divide(tx - t[:,:,i],t[:,:,j] - t[:,:,i])) 182. sp = s * P[:,:,j] 183. sv = s * V[:,:,j] 184. PX = PX + sp 185. VX = VX + sv
时间: 2023-06-20 21:03:53 浏览: 260
unity3d 基础教程之 旋转操作源码
这段代码是用来进行插值的。具体来说,它将图像的时间戳与 GPS 数据的时间戳进行比较,找到 GPS 数据中最接近图像时间戳的时间戳,然后根据这个时间戳及其前后的 GPS 数据,使用拉格朗日插值方法来计算图像时间戳对应的位置和速度。其中:
- `deltaTime` 是时间间隔,这里设为 1 秒。
- `imageTime` 是图像的时间戳,`gpsData_time` 是 GPS 数据的时间戳。
- `index` 是最接近图像时间戳的 GPS 数据的索引。
- `t` 是 9 个 GPS 数据的时间戳,`P` 是这些 GPS 数据的位置,`V` 是这些 GPS 数据的速度。
- `PX` 是插值后的位置,`VX` 是插值后的速度。其中 `s` 是拉格朗日插值公式中的权重系数。
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