解释这段代码163. deltaTime = 1.0 164. index = ((imageTime - gpsData_time[0]) // deltaTime).astype(np.int) 165. l = len(imageTime) 166. tx = imageTime.reshape(l,1) 167. t = np.zeros((l,1,9)) 168. P = np.zeros((l,3,9)) 169. V = np.zeros((l,3,9)) 170. 171. for i in range(0, 9): 172. t[:,:,i] = gpsData_time[index + i - 4] 173. P[:,:,i] = gpsData[index + i - 4, 0:3] 174. V[:,:,i] = gpsData[index + i - 4, 3:6] 175. PX = VX = np.zeros((l,3)) 176. for j in range(0, 9): 177. s = np.ones((l,1)) 178. for i in range(0, 9): 179. if i == j: 180. continue 181. s = np.multiply(s,np.true_divide(tx - t[:,:,i],t[:,:,j] - t[:,:,i])) 182. sp = s * P[:,:,j] 183. sv = s * V[:,:,j] 184. PX = PX + sp 185. VX = VX + sv
时间: 2023-06-20 12:03:53 浏览: 45
这段代码是用来进行插值的。具体来说,它将图像的时间戳与 GPS 数据的时间戳进行比较,找到 GPS 数据中最接近图像时间戳的时间戳,然后根据这个时间戳及其前后的 GPS 数据,使用拉格朗日插值方法来计算图像时间戳对应的位置和速度。其中:
- `deltaTime` 是时间间隔,这里设为 1 秒。
- `imageTime` 是图像的时间戳,`gpsData_time` 是 GPS 数据的时间戳。
- `index` 是最接近图像时间戳的 GPS 数据的索引。
- `t` 是 9 个 GPS 数据的时间戳,`P` 是这些 GPS 数据的位置,`V` 是这些 GPS 数据的速度。
- `PX` 是插值后的位置,`VX` 是插值后的速度。其中 `s` 是拉格朗日插值公式中的权重系数。
相关问题
m_interval += Time.deltaTime;为什么是+=
`m_interval += Time.deltaTime` 是将 `m_interval` 的值加上 `Time.deltaTime` 的值,然后再将结果赋值给 `m_interval`。这里使用 `+=` 是因为这个表达式需要在每一帧中累加时间间隔,而不是用一个固定值覆盖原来的值。因此需要将 `Time.deltaTime` 不断累加到 `m_interval` 中,以便在下一帧使用。
m_interval += Time.deltaTime;是什么意思
`Time.deltaTime` 是 Unity 引擎中的一个静态属性,用于获取上一帧和本帧之间的时间间隔(单位为秒)。它表示了游戏运行的当前帧所花费的时间,可以用于计算物体的运动、旋转、缩放等操作,以及控制游戏逻辑的执行速度。
`m_interval += Time.deltaTime` 则表示将每帧的时间间隔累加到变量 `m_interval` 中。通常情况下,我们可以使用这个变量来实现一些需要按照一定时间间隔执行的逻辑,比如定时器、周期性更新等等。当 `m_interval` 的值达到一定阈值时,就可以执行相应的逻辑。
需要注意的是,`Time.deltaTime` 返回的值可能会受到计算机性能和帧率等因素的影响,因此在使用时需要进行一定的调整和优化,避免出现不稳定的情况。
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