设初始位姿矩阵T0 = transl(1.5, 0, -1.25)*trotx(180)，目标位姿矩阵T1 = transl(-1, -1, -0.75)*trotx(180) 1、使用ctraj()函数，在操作空间规划轨迹，插补步数为100步； 2、利用逆向运动学求解函数ikine()，求出关节矩阵q； 注意：ikine()一般只能用于求解自由度≥6的机器人，为了用于本任务，可额外加入参数组mask, [1 1 1 1 0 0]，用于告知此函数当前机器人的自由度情况。 3、绘出各个关节角度随时间变化的曲线，MATLAB代码

好的，以下是MATLAB代码实现：

% 设置机器人参数
L1 = Link('d', 0.1, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0);
L3 = Link('d', 0, 'a', 0.3, 'alpha', 0);
L4 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
L6 = Link('d', 0.1, 'a', 0, 'alpha', 0);

% 创建机器人模型
robot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6], 'name', 'myrobot');

% 设置初始位姿和目标位姿
T0 = transl(1.5, 0, -1.25)*trotx(180);
T1 = transl(-1, -1, -0.75)*trotx(180);

% 使用ctraj()函数，在操作空间规划轨迹
traj = ctraj(T0, T1, 100);

% 利用逆向运动学求解函数ikine()，求出关节矩阵q
q = zeros(100, 6);
for i = 1:100
    q(i,:) = robot.ikine(traj(:,:,i), 'mask', [1 1 1 1 0 0]);
end

% 绘出各个关节角度随时间变化的曲线
t = linspace(0, 1, 100);
figure;
plot(t, q(:,1), t, q(:,2), t, q(:,3), t, q(:,4), t, q(:,5), t, q(:,6));
legend('Joint 1', 'Joint 2', 'Joint 3', 'Joint 4', 'Joint 5', 'Joint 6');
xlabel('Time');
ylabel('Joint Angles');

运行代码后，会显示一个图形窗口，其中包含六个曲线，分别表示机器人六个关节角度随时间变化的情况。