QPoint start(agvs[i].current_x25+200, (agvs[i].current_y+1)25+50); QPoint end(next_node->x 25 + 200, next_node->y 25 + 50);，畫出Qpoint，左上角為start和右下角為end的矩形

您可以使用 `QRect` 类来创建一个左上角为 `start` 点，右下角为 `end` 点的矩形。例如：

QRect rect(start, end);

接下来，您可以使用 `painter.drawRect()` 方法来绘制该矩形：

painter.drawRect(rect);

这将在 `start` 点和 `end` 点之间绘制一个矩形。如果您想更改矩形的颜色和填充方式，可以使用 `setPen()` 和 `setBrush()` 方法。例如，以下代码将设置矩形的填充颜色为红色：

painter.setPen(Qt::NoPen);
painter.setBrush(QBrush(Qt::red));
painter.drawRect(rect);

这将绘制一个红色矩形，没有边框。同样，您需要在绘制完矩形后恢复画笔和画刷的默认值，以便后续绘图不受影响。

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QPoint start(agvs[i].current_x*25+200, (agvs[i].current_y+1)*25+50); QPoint end(next_node->x* 25 + 200, next_node->y* 25 + 50);，畫出Qpoint，start和end的矩形

如果您想在 `start` 和 `end` 两个点的位置上绘制矩形，可以使用 `painter.drawRect()` 方法。例如：

// 绘制 start 点位置上的矩形
painter.drawRect(QRect(start.x(), start.y(), nodeSize, nodeSize));

// 绘制 end 点位置上的矩形
painter.drawRect(QRect(end.x(), end.y(), nodeSize, nodeSize));

这将在 `start` 点和 `end` 点的位置上分别绘制一个 `nodeSize x nodeSize` 像素大小的矩形。如果您想更改矩形的颜色和填充方式，可以使用 `setPen()` 和 `setBrush()` 方法。例如，以下代码将设置矩形的填充颜色为红色：

painter.setPen(Qt::NoPen);
painter.setBrush(QBrush(Qt::red));
painter.drawRect(QRect(start.x(), start.y(), nodeSize, nodeSize));

这将绘制一个红色矩形，没有边框。同样，您需要在绘制完矩形后恢复画笔和画刷的默认值，以便后续绘图不受影响。

QPoint start(agvs[i].current_x*25+200+nodeSize/2, (agvs[i].current_y+1)25+50+nodeSize/2); if (agvs[i].current_x == next_node->x && next_node->y > agvs[i].current_y)//向下 { QPoint end(next_node->x 25 + 200 +nodeSize/2, (agvs[i].current_y+1)25+50+nodeSize/20+16); painter.drawLine(start, end); }， // 畫出地圖 for(int i=0;i<31;i++) for(int j=0;j<31;j++) { switch(_MAP[i][j]) { case 1://画障礙物 painter.setBrush(QBrush(Qt::black,Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect((i25+200),(j+1)25+50,nodeSize,nodeSize)); break; case 0://画地圖 painter.setPen(QColor(66, 139, 230)); // 设置线条颜色 painter.setBrush(QBrush(QColor(66, 139, 230),Qt::SolidPattern)); painter.drawRect(QRect((i25+200),(j+1)*25+50,nodeSize,nodeSize));，將地圖上，drawline之内的坐標都變爲黑色

您可以通过在 `painter.drawLine()` 语句之前和之后添加以下语句来实现将该线段上的点变为黑色：

painter.setPen(QPen(Qt::black, 1, Qt::SolidLine));

这将设置画笔的颜色为黑色，线宽为 1 像素，线型为实线，然后您可以调用 `painter.drawLine()` 来绘制该线段。这样，该线段上的所有点都将以黑色显示。同样，您需要在绘制完该线段后恢复画笔的默认值，以便后续绘图不受影响。您可以使用以下语句将画笔重置为默认值：

painter.setPen(QPen(Qt::black, 1, Qt::SolidLine));

请注意，您需要确保在 `painter.drawLine()` 语句之前和之后都设置画笔的颜色，以便正确绘制该线段的颜色。