ros的movebase发布和订阅的话题

ROS的move_base包发布和订阅以下话题：

1. /map - 用于订阅地图信息，包括机器人当前位置和目标位置。

2. /move_base/goal - 用于发布机器人的目标位置。

3. /move_base/result - 用于订阅机器人到达目标位置的结果信息。

4. /move_base/feedback - 用于订阅机器人移动过程中的反馈信息，包括机器人当前状态和距离目标位置的距离。

5. /tf - 用于订阅机器人的位姿信息，包括机器人在全局坐标系下的位置和方向。

相关问题

move_Base如何使用nav_msgs Occupancygrid话题

要在ROS中使用`move_base`包和`nav_msgs/OccupancyGrid`话题，你需要进行以下步骤：

1. 首先，确保已经安装并配置了`move_base`包。你可以通过运行以下命令来安装它：

   sudo apt-get install ros-<distro>-move-base

其中，`<distro>`是你正在使用的ROS发行版（如`melodic`或`noetic`）。

2. 在你的工作空间中创建一个新的包，例如`my_navigation`，并添加`move_base`作为依赖项。在终端中执行以下命令：

   cd <your_workspace>/src
   catkin_create_pkg my_navigation move_base

然后，在`my_navigation`包的`package.xml`文件中添加以下行：

   <build_depend>move_base</build_depend>
   <exec_depend>move_base</exec_depend>

3. 在你的工作空间中编译包：

   cd <your_workspace>
   catkin_make

4. 确保你有一个地图供`move_base`使用。你可以使用`map_server`包将地图加载到`nav_msgs/OccupancyGrid`话题中。首先，将地图文件（如`map.yaml`和`map.pgm`）放入你的工作空间中的`maps`文件夹中。然后，在终端中运行以下命令：

   rosrun map_server map_server <path_to_map.yaml>

这将在`/map`话题上发布地图。

5. 配置`move_base`参数。你可以创建一个`move_base`配置文件（如`move_base_params.yaml`），并在其中设置相关参数，例如机器人的底盘参数、全局规划器和局部规划器的参数等。确保将配置文件放入你的工作空间中的`config`文件夹中。

6. 启动`move_base`节点。在终端中运行以下命令：

   roslaunch my_navigation move_base.launch

这将启动`move_base`节点，并开始订阅`nav_msgs/OccupancyGrid`话题以获取地图数据，并发布导航目标。

7. 现在，你可以发布一个导航目标点到`move_base`节点的`move_base_simple/goal`话题。你可以使用RViz或编写一个ROS节点来发布导航目标。

以上是使用`move_base`包和`nav_msgs/OccupancyGrid`话题进行导航的基本步骤。你可以根据自己的需求进行进一步的配置和定制化。

从move_base获取实时坐标

如果你是在ROS系统中使用move_base进行机器人导航，可以通过订阅机器人当前位姿的话题来获取实时坐标。具体步骤如下：

1. 打开终端，输入以下命令启动ROS：

roscore

2. 在新的终端中输入以下命令启动机器人的导航功能：

roslaunch robot_navigation move_base.launch

3. 在另一个终端中输入以下命令，查看已经发布的话题列表：

rostopic list

4. 找到机器人当前位姿的话题，并订阅该话题，例如：

rostopic echo /amcl_pose

5. 你会看到机器人当前的位姿信息，包括x、y、z坐标和四元数表示的姿态信息。其中，x和y坐标表示机器人在地图上的位置，z坐标一般为0，姿态信息可以通过ROS提供的库函数进行转换。

注意：机器人需要已经完成初始化和定位才能够获取到正确的位姿信息。