/map 跟/move_base/global_costmap/costmap

这两个命令都与ROS机器人底盘的全局路径规划有关。

`/map` 是机器人获取全局地图的话题，可以用于进行全局路径规划。全局地图一般是在建图过程中生成的，用于表示机器人所在环境的地图信息。通过订阅该话题，机器人可以获取全局地图，然后使用路径规划算法生成一条从起点到终点的路径。

`/move_base/global_costmap/costmap` 是机器人的全局代价地图，表示机器人行进过程中不同位置的代价值，可以用于进行全局路径规划。代价地图一般是在地图生成过程中生成的，用于表示机器人所在环境中不同位置的可行性以及行进代价信息。通过订阅该话题，机器人可以获取全局代价地图，然后使用路径规划算法生成一条从起点到终点的路径。

相关问题

move_base是怎么实现的

move是ROS中的一个功能包，用于实现机器人的导航功能。它主要包括以下几个模块：

1.全局规划器（Global Planner）：负责生成机器人从起点到终点的全局路径。

2.局部规划器（Local Planner）：负责根据机器人当前位置和全局路径，生成机器人的局部路径。

3.静态地图（Static Map）：提供机器人运动环境的地图信息。

4.动态障碍物检测（Obstacle Layer）：根据机器人当前位置和静态地图信息，检测机器人周围的动态障碍物。

5.静态障碍物检测（Costmap Layer）：根据机器人当前位置和静态地图信息，检测机器人周围的静态障碍物。

6.全局路径规划器（Global Planner）：根据机器人当前位置和目标位置，生成机器人的全局路径。

7.局部路径规划器（Local Planner）：根据机器人当前位置、全局路径和障碍物信息，生成机器人的局部路径。

通过以上模块的协同工作，move_base可以使机器人在环境中进行自主导航。

ros环境下利用cartographer以及move_base功能包实现差速小车在仿真环境中路径规划

差速小车在仿真环境中的路径规划可通过ROS中的Cartographer和Move_base功能包来实现。

首先，我们需要将仿真环境的地图信息输入到Cartographer中，进行建图。Cartographer是一个实时SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，它能够使用激光雷达等传感器数据生成精确的环境地图。在启动Cartographer之前，需要先配置传感器参数和机器人模型等信息。然后在launch文件中指定map_publisher和trajectory_node，并连接激光雷达数据源。启动Cartographer后，它将不断地从传感器接收数据，并根据这些数据实时生成地图。

接下来，我们可以使用move_base功能包进行路径规划。move_base是ROS中的导航功能包，它可以根据Cartographer生成的地图信息，使用全局路径规划器（如global_planner）和局部路径规划器（如base_local_planner），实现差速小车的路径导航。

在配置move_base之前，需要定义在规划过程中使用的局部和全局costmap（代表机器人周围的障碍物信息），并将Cartographer生成的地图信息传入costmap。同时，还要设置机器人的起点和目标点。

在launch文件中，需要加载move_base节点，并连接costmap和地图信息。move_base节点将使用全局路径规划器进行全局路径规划，然后将路径传递给局部规划器，以生成差速小车的速度和方向指令。

一旦配置完成，启动move_base节点后，差速小车将根据全局路径规划器生成的路径，实时导航并移动到目标点。

综上所述，通过Cartographer和Move_base功能包的配合，我们可以实现差速小车在仿真环境中的路径规划。通过Cartographer建图，生成地图信息，然后使用Move_base进行路径规划和导航，使得差速小车可以自主地在仿真环境中移动和导航。