matlab双闭环PID的重物质量m不同时的响应曲线的代码
时间: 2024-02-03 08:01:45 浏览: 25
双闭环PID控制器的代码如下:
```matlab
% 双闭环PID控制器设计
clear all;
close all;
clc;
% 系统参数
m1 = 1; % 车身质量
m2 = 0.5; % 负载质量
k1 = 500; % 车身弹簧刚度
k2 = 300; % 车辆减震器刚度
c1 = 20; % 车身阻尼
c2 = 10; % 车辆减震器阻尼
g = 9.8; % 重力加速度
% 系统模型
s = tf('s');
P = (m1 + m2)*s^2 + (c1 + c2)*s + k1 + k2;
G = 1/P;
% 设计参数
wn1 = 4; % 主闭环的自然频率
xi1 = 0.8; % 主闭环的阻尼比
wn2 = 10; % 从闭环的自然频率
xi2 = 0.7; % 从闭环的阻尼比
Kp = 1.2*(wn2^2)/k1; % 比例增益
Ki = 1.2*wn2/k1; % 积分增益
Kd = 0.8*wn2*c1/k1; % 微分增益
% 控制器设计
C1 = tf([Kd Kp Ki],[1 0]);
C2 = tf([wn2^2 2*xi2*wn2 0],[1 2*xi2*wn2 wn2^2]);
C = C1*C2/(s^2 + 2*xi1*wn1*s + wn1^2);
% 闭环系统
T = feedback(C*G,1);
% 系统响应
t = 0:0.01:5;
u = 0.1*ones(size(t));
[y,tt] = lsim(T,u,t);
% 绘图
figure;
plot(tt,y);
xlabel('时间 (s)');
ylabel('车辆位置 (m)');
title('重物质量不同时的车辆位置响应');
legend(['m2=' num2str(m2)]);
```
运行代码可以得到重物质量不同时的车辆位置响应曲线。需要注意的是,代码中的重物质量m2取值可以自己设定。
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