用python控制 airsim

AirSim是一个用于开发和测试自动驾驶系统的开源仿真平台，可以使用Python控制AirSim。以下是AirSim Python API的基本用法示例：

1. 安装AirSim Python API

首先，您需要安装AirSim Python API。您可以使用以下命令在Python中安装AirSim Python API：

pip install airsim

2. 连接到AirSim仿真器

导入AirSim API并连接到AirSim仿真器：

import airsim

client = airsim.CarClient()
client.confirmConnection()

3. 控制汽车

现在，您可以使用AirSim API控制汽车。例如，要向前移动汽车，您可以使用以下代码：

client.enableApiControl(True)
client.setCarControls(0.5, 0.0, 0.0, 0.0)

该代码将使汽车向前移动，速度为0.5米/秒。

4. 获取相机图像

您可以使用AirSim API获取相机图像。例如，要获取前置摄像头的图像，您可以使用以下代码：

responses = client.simGetImages([airsim.ImageRequest("0", airsim.ImageType.Scene)])
response = responses[0]

img1d = np.fromstring(response.image_data_uint8, dtype=np.uint8)
img_rgb = img1d.reshape(response.height, response.width, 3)

该代码将获取前置摄像头的图像并将其转换为NumPy数组。

5. 关闭连接

完成后，请确保关闭连接：

client.enableApiControl(False)
client.reset()
client.simPause(True)