matlab 罗德里格旋转公式

在 Matlab 中，可以使用 rodrigues 函数来实现罗德里格旋转公式的计算。

具体来说，rodrigues 函数的输入参数为一个三维向量 v 和一个旋转角度 theta（弧度制），输出为一个旋转矩阵 R，该矩阵可以将 v 绕着一个轴旋转 theta 角度。

下面是 rodrigues 函数的示例代码：

function R = rodrigues(v, theta)
  % 角轴向量
  k = v / norm(v);
  % 旋转矩阵
  K = [0, -k(3), k(2); k(3), 0, -k(1); -k(2), k(1), 0];
  R = eye(3) + sin(theta) * K + (1 - cos(theta)) * K * K;
end

在使用时，你需要将 v 和 theta 替换成你需要的向量和旋转角度即可。