robot.fkine

时间: 2023-11-03 14:50:38 浏览: 119
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Matlab Robotics工具箱

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`robot.fkine` 是一个 Robotics System Toolbox 中的函数，用于计算机器人的正运动学，即给定机器人的关节角度，计算出机器人末端执行器的位姿。例如，对于一个机器人，如果我们知道它的关节角度，我们可以使用 `robot.fkine(q)` 函数计算出机器人末端执行器的位姿。
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T = robot.fkine(joint_angles); % 计算末端位姿 disp(T); % 打印末端位姿 类似地，可以使用逆运动学函数ikine计算机械臂的关节角度。例如，可以使用以下代码计算机械臂给定末端位姿下的关节角度： ...
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KUKA-kr16机器人建模正逆解及轨迹规划——matlab机器人工具箱.pdf

T0=robot.fkine(theta_0); T1=robot.fkine(theta_1); figure (2) set(gca,'View',[50,20]); %设定视野⽅向⾓和俯仰⾓ robot.plot(theta_0); hold on figure (3) set(gca,'View',[50,20]); %设定视野⽅向⾓和俯仰⾓ ...

robot.fkine函数

在机器人学中，FK（正向...robot.fkine（）函数是MATLAB Robotics System Toolbox中的一个函数，用于计算机器人的正向运动学。它接受机器人的状态（关节角度）作为输入，并返回机器人末端执行器的位姿（位置和姿态）。

matlab提示未定义变量 "robot" 或类 "robot.fkine"。

1. 必须先在MATLAB工作区中定义一个名为"robot"的变量或类，然后才能调用其"fkine"方法。您可以使用以下命令之一来定义一个机器人模型： - 使用 Robotics System Toolbox 中的机器人模型工具箱创建机器人模型对象...

%% 一、运动学轨迹 ks = pi/180; for t=[0:1:10];%10秒完成轨迹，步长1 %产生位姿矩阵法：直接给出关节角度 T1 = robot.fkine([0 0 0 0 0 0]*ks);%生成一个位姿，转弧度制0 T2 = robot.fkine([-10 -50 10 120 0 0]*ks);%生成一个位姿T2 q1 = robot.ikine(T1,'mask',[1 1 1 1 0 1]); %如果是[1 1 1 1 1 0]，则最后一个关节角度一直是0 q2 = robot.ikine(T2,'mask',[1 1 1 1 0 1],'q0',q1); %关节空间运动规划 [q,qt,qtt]=jtraj(q1,q2,t);%计算关节空间轨迹函数jtraj,生成三个参数：q为关节角度值，qt为关节角速度值，qtt为关节角加速度值 end; robot.plot(q,'trail','b-','movie','jtraj.gif') ks = pi/180; for t=[0:1:10];%10秒完成轨迹，步长1 %产生位姿矩阵法：直接给出关节角度 T1 = robot.fkine([-10 -50 10 0 0 0]*ks);%生成一个位姿，转弧度制0 T2 = robot.fkine([-10 0 10 0 0 0]*ks);%生成一个位姿T2 q1 = robot.ikine(T1,'mask',[1 1 1 1 0 1]); %如果是[1 1 1 1 1 0]，则最后一个关节角度一直是0 q2 = robot.ikine(T2,'mask',[1 1 1 1 0 1],'q0',q1); %关节空间运动规划 [q,qt,qtt]=jtraj(q1,q2,t);%计算关节空间轨迹函数jtraj,生成三个参数：q为关节角度值，qt为关节角速度值，qtt为关节角加速度值 end; robot.plot(q,'trail','b-','movie','jtraj.gif')优化

其中，通过给出起始和目标位姿，利用机械臂正逆运动学求解，生成关节空间的轨迹，并通过jtraj函数计算出关节角度、角速度和角加速度的变化规律，最终通过robot.plot函数将轨迹可视化展示。 如果要优化这段代码，...

解释这段代码：for n=1:1:N Mricx=robot.fkine([theta1(n),theta2(n),theta3(n),theta4(n),theta5(n),theta6(n)]); robot.plot([theta1(n),theta2(n),theta3(n),theta4(n),theta5(n),theta6(n)]); %%画出机械臂末端位置图 plot3(Mricx.t(1),Mricx.t(2),Mricx.t(3),'m.','linewidth',5); hold on; end

这段代码是一个 MATLAB 脚本，主要作用是画出机械臂末端在不同关节角度下运动的轨迹。具体解释如下： - 第一行为循环语句，从 1 循环到 N，每次循环执行一次机械臂正运动学计算和绘图操作。 - 第二行为机械臂正运动...
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robot并联机器人matlab运动学代码,基于matlab的机器人运动仿真,matlab源码.rar

例如，可以使用fkine函数来实现正向运动学，ikine函数用于逆向运动学。此外，还有rpy2tr、tr2rpy等函数用于欧拉角和旋转矩阵之间的转换，以及cart2pol、pol2cart用于极坐标和直角坐标的转换。 这套代码...
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fkine 函数用于实现这一计算，T=fkine(r,q) 给出机器人在特定关节角度 q 下的位置和姿态。 5. **关节运动轨迹（Joint Trajectory）**： jtraj 函数用于生成关节从初始位置到目标位置的平滑轨迹，如q=...

matlab fkine函数用法

The fkine function in MATLAB is used to calculate the forward kinematics of a robot. It takes the robot model and joint angles as input, and outputs the position and orientation of the end-effector. ...

matlab机器人工具箱 fkine

该函数的语法为：T = fkine(robot, q)，其中robot为机器人模型，q为机器人的关节角度，T为末端执行器的位姿矩阵。 例如，对于一个2自由度的机械臂，可以使用以下代码计算其末端执行器在关节角度为[pi/4, pi/3]时的...

L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', 0); L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0); L3 = Link('theta', 0, 'a', 1, 'alpha', pi); L4 = Link('d', 0.25, 'a', 0, 'alpha', 0); myrobot_199 = SerialLink([L1 L2 L3 L4], 'name', 'robot_199'); myrobot_199.display();设初始关节位姿qz=[0, 0, 0.01, 0]，目标关节位姿为qr = [pi/3,pi/2,0.5, pi/5]，运动时间为3s 1、使用jtraj()函数，在关节空间规划轨迹，插补间隔为0.05s； 2、利用正向运动学求解函数fkine()，求出末端执行器位姿矩阵T； 3、使用T.transl提取出末端执行器的坐标； 4、绘出末端执行器的x、y、z坐标随时间变化的曲线

traj_T = myrobot_199.fkine(traj_q) # 提取出末端执行器的坐标 traj_xyz = traj_T.transl # 绘制末端执行器的x、y、z坐标随时间变化的曲线 import matplotlib.pyplot as plt fig, axs = plt.subplots(3, 1, ...

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T = fkine(robot_model, theta); % 计算末端执行器的姿态矩阵 您可以使用类似的方法来分析其他运动学问题，比如逆运动学ikine，或者生成运动轨迹jtraj。 通过以上步骤，您可以在MATLAB环境中完整地模拟PUMA...

请详细解释如何通过MATLAB机器人工具箱中的LINK和ROBOT函数构建PUMA560机器人的仿真模型，并执行其运动学分析。

创建好机器人模型后，可以使用fkine函数来计算正运动学，即给定关节角度后求解末端执行器的位置和姿态。使用ikine函数进行逆运动学分析，即给定末端执行器的位置和姿态来求解关节角度。此外，jacobian函数可以...

请详细说明如何使用MATLAB机器人工具箱中的LINK和ROBOT函数，创建PUMA560机器人的仿真模型，并对其执行运动学分析。

通过LINK函数可以构建出PUMA560机器人的每个关节和连杆，而ROBOT函数则用于整合这些单个的连杆，形成完整的机器人模型。下面是详细的步骤和代码示例： 参考资源链接：[MATLAB机器人工具箱：PUMA560建模与运动...

对于6自由度的ABB 120-3/0.6型机器人，用matlab对其进行机器人运动学的正逆解的求解，以matlab robot tool box工具箱为辅助，给出完整代码

T = robot.fkine(q); % 正解 disp(T); %% 机器人运动学逆解 clc; clear; L = [0 0 0 0.290 0 0.302]; % 机械臂长度 robot = SerialLink([0 L(1) L(2) 0 0 0; 0 0 L(3) L(4) 0 L(6); 0 0 0 L(5) 0 0], 'name', 'ABB ...

theta=[0 0 0 0 0 0]; %初始角 theta1=[pi/4,-pi/3,pi/6,pi/4,-pi/3,pi/6]; %终止角度 jtraj, 进行轨迹规划，插入10个点 用fkine和ikine分别求解 最后验证关节角度

end_effector_pos = robot.fkine(traj); % 使用ikine函数求解关节角度 joint_angles = robot.ikine(end_effector_pos); 最后，您可以通过比较计算出的关节角度和终止角度，来验证机械臂轨迹规划和运动学分析的...

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