robot.fkine函数
时间: 2024-05-25 07:11:24 浏览: 22
在机器人学中,FK(正向运动学)是指从机器人的关节角度计算出其末端执行器的位置和姿态。robot.fkine()函数是MATLAB Robotics System Toolbox中的一个函数,用于计算机器人的正向运动学。它接受机器人的状态(关节角度)作为输入,并返回机器人末端执行器的位姿(位置和姿态)。
相关问题
robot.fkine
`robot.fkine` 是一个 Robotics System Toolbox 中的函数,用于计算机器人的正运动学,即给定机器人的关节角度,计算出机器人末端执行器的位姿。例如,对于一个机器人,如果我们知道它的关节角度,我们可以使用 `robot.fkine(q)` 函数计算出机器人末端执行器的位姿。
%% 一、运动学轨迹 ks = pi/180; for t=[0:1:10];%10秒完成轨迹,步长1 %产生位姿矩阵法:直接给出关节角度 T1 = robot.fkine([0 0 0 0 0 0]*ks);%生成一个位姿,转弧度制0 T2 = robot.fkine([-10 -50 10 120 0 0]*ks);%生成一个位姿T2 q1 = robot.ikine(T1,'mask',[1 1 1 1 0 1]); %如果是[1 1 1 1 1 0],则最后一个关节角度一直是0 q2 = robot.ikine(T2,'mask',[1 1 1 1 0 1],'q0',q1); %关节空间运动规划 [q,qt,qtt]=jtraj(q1,q2,t);%计算关节空间轨迹函数jtraj,生成三个参数:q为关节角度值,qt为关节角速度值,qtt为关节角加速度值 end; robot.plot(q,'trail','b-','movie','jtraj.gif') ks = pi/180; for t=[0:1:10];%10秒完成轨迹,步长1 %产生位姿矩阵法:直接给出关节角度 T1 = robot.fkine([-10 -50 10 0 0 0]*ks);%生成一个位姿,转弧度制0 T2 = robot.fkine([-10 0 10 0 0 0]*ks);%生成一个位姿T2 q1 = robot.ikine(T1,'mask',[1 1 1 1 0 1]); %如果是[1 1 1 1 1 0],则最后一个关节角度一直是0 q2 = robot.ikine(T2,'mask',[1 1 1 1 0 1],'q0',q1); %关节空间运动规划 [q,qt,qtt]=jtraj(q1,q2,t);%计算关节空间轨迹函数jtraj,生成三个参数:q为关节角度值,qt为关节角速度值,qtt为关节角加速度值 end; robot.plot(q,'trail','b-','movie','jtraj.gif')如何将两端线均显示
要将两端的轨迹都显示出来,可以在每次循环结束后,将前一次的终点作为下一次的起点。具体地,可以按照以下步骤修改代码:
1. 在循环外定义一个空的矩阵Q,用于存储所有轨迹的关节角度。
2. 在每次循环结束后,将当前轨迹的关节角度加入到Q中。
3. 循环结束后,使用robot.plot函数绘制整个轨迹,并且在trail参数中传入所有轨迹的关节角度矩阵Q,这样就可以让两端的轨迹都显示出来了。
修改后的代码如下:
```
ks = pi/180;
Q = []; % 定义一个空的矩阵用于存储所有轨迹的关节角度
for t=0:1:10
% 产生位姿矩阵法:直接给出关节角度
T1 = robot.fkine([0 0 0 0 0 0]*ks); % 生成一个位姿,转弧度制0
T2 = robot.fkine([-10 -50 10 120 0 0]*ks); % 生成一个位姿T2
q1 = robot.ikine(T1,'mask',[1 1 1 1 0 1]); % 如果是[1 1 1 1 1 0],则最后一个关节角度一直是0
q2 = robot.ikine(T2,'mask',[1 1 1 1 0 1],'q0',q1);
% 关节空间运动规划
[q,~,~] = jtraj(q1,q2,t);
Q = [Q; q]; % 将当前轨迹的关节角度加入到Q中
end
robot.plot(Q,'trail','b-','movie','jtraj.gif') % 绘制整个轨迹,并且将所有轨迹的关节角度传入trail参数
```
相关推荐
![rar](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083606.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![docx](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083331.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)