我需要的是urdf文件,能用gazebo加载出一个电梯模型
时间: 2024-04-10 07:27:33 浏览: 28
你可以使用以下代码创建一个电梯的URDF文件,并使用Gazebo加载它:
```xml
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="elevator">
<!-- Define the link -->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="1 1 0.1"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<!-- Define the joint -->
<joint name="elevator_joint" type="prismatic">
<parent link="base_link"/>
<child link="elevator_cabin"/>
<axis xyz="0 0 1"/>
<limit lower="-2" upper="2" effort="100" velocity="0.5"/>
<origin xyz="0 0 0.05"/>
</joint>
<!-- Define the link -->
<link name="elevator_cabin">
<visual>
<geometry>
<box size="0.8 0.8 1"/>
</geometry>
<material name="blue">
<color rgba="0 0 1 1"/>
</material>
</visual>
</link>
</robot>
```
将上述代码保存为`elevator.urdf`文件。然后,您可以在Gazebo中加载此URDF文件进行仿真。
希望这可以帮助到您!
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![7z](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083312.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
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