我现在在QGC 里面将在AUX2 Passthrough RC channel中将舵机旋转设置为了channel9,我可以通过遥控器直接控制舵机现在,接下来我想通过mavros进行控制,请问我的代码需要怎样写
时间: 2024-04-01 13:35:42 浏览: 25
如果你已经通过 QGC 成功控制了舵机,那么你可以通过 mavros 中的 `mavros_msgs/OverrideRCIn` 消息来改变飞行器的PWM信号输出。具体来说,你需要编写一个 ROS 节点,发布 `mavros_msgs/OverrideRCIn` 消息来控制舵机。
以下是一个简单的 Python 代码示例,可以将 channel 9 的 PWM 值设置为 1500 微秒(中立位置),从而使舵机停止旋转:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from mavros_msgs.msg import OverrideRCIn
def set_pwm(pwm):
msg = OverrideRCIn()
msg.channels[8] = pwm # channel 9对应的mavros通道为8
pub.publish(msg)
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('set_pwm_node')
pub = rospy.Publisher('/mavros/rc/override', OverrideRCIn, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 发布频率为10Hz
while not rospy.is_shutdown():
set_pwm(1500) # 设置PWM值为1500us
rate.sleep()
```
你可以运行这个节点,然后通过改变 `set_pwm` 函数中的参数来改变舵机的旋转角度。注意,你需要在运行节点之前启动 mavros。另外,你还需要将 channel 9 的 Passthrough RC channel 设置为 AUX2,以便能够通过 mavros 控制舵机。
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