编译是在工作空间下吗

是的，编译ROS包通常是在工作空间下进行的。在ROS中，工作空间是一个目录，它包含ROS包和构建系统所需的其他文件。当你创建一个新的ROS包时，它通常是放在工作空间的src目录下。你可以使用catkin_make或catkin build等工具来编译你的ROS包，这些工具将会在build和devel目录下生成相应的编译结果和开发文件。在编译ROS包之前，你需要先激活你的工作空间，可以使用source命令来激活。例如：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

这将激活名为catkin_ws的ROS工作空间，使你可以在终端中使用catkin_make或其他编译工具来构建你的ROS包。

相关问题

ros中有两个工作空间怎么编译

在ROS中，如果有两个工作空间，每个工作空间应该单独编译。以下是在两个工作空间中分别编译的步骤：

1. 打开第一个工作空间，在终端中导航到工作空间的根目录，运行`catkin_make`命令编译软件包。

$ cd ~/catkin_ws1
$ catkin_make

2. 打开第二个工作空间，同样在终端中导航到工作空间的根目录，运行`catkin_make`命令编译软件包。

$ cd ~/catkin_ws2
$ catkin_make

在编译过程中，两个工作空间将会分别编译其内部的软件包。编译完成后，每个工作空间将会生成一个`devel`文件夹和一个`build`文件夹，其中包含了编译后的ROS软件包和其他文件。

需要注意的是，在启动ROS节点之前，需要先激活相应的工作空间。可以通过运行以下命令来激活每个工作空间：

$ source ~/catkin_ws1/devel/setup.bash
$ source ~/catkin_ws2/devel/setup.bash

这将会为每个工作空间设置正确的ROS环境变量，以便ROS可以找到正确的软件包和节点。

代码并无出错，因为可以在工作空间内编译

如果你的代码在编译过程中没有出错，那么问题可能出现在节点运行时。以下是一些建议来进一步排查问题：

1. 检查节点的日志输出：当你使用`rosrun`命令运行节点时，节点会在命令行中输出日志信息。请确保查看命令行中的输出，看是否有任何警告或错误消息。这些消息可能会提供有关为什么没有发布数据的线索。

2. 检查节点是否正确发布数据：在你的代码中，确保你正确地初始化了发布器（Publisher）对象，并在适当的时候调用`publish()`方法来发布数据。你可以使用`rostopic list`命令来查看当前ROS系统中的所有话题，确保你期望发布的话题已经被创建。

3. 检查话题是否正确订阅：如果你的节点发布数据到某个话题，那么你需要确保有其他节点正确地订阅了该话题。你可以使用`rostopic echo <topic_name>`命令来验证话题是否有数据发布。

4. 检查ROS master和节点的连接：确保ROS master已经正确地启动，并且你的节点代码正确设置了ROS节点的名称和命名空间。你可以使用`roscore`命令来启动ROS master，并通过`rosnode list`命令来验证节点是否成功连接到ROS master。

如果以上方法都没有解决问题，我建议你提供更多的代码和问题描述，以便我更好地理解你的情况并给出更具体的建议。