给我写一个LQR的MATLAB函数fcn,输入为横向偏差，航向角偏差，侧向速度偏差，横摆角速度偏差，车速，输出为前轮转角

以下是一个简单的LQR控制器MATLAB函数示例，可以根据你的输入和输出要求进行修改：

function delta = fcn(x, v)
% LQR控制器函数
% 输入：
%   x: 1x4矩阵，包含横向偏差，航向角偏差，侧向速度偏差，横摆角速度偏差
%   v: 车速
% 输出：
%   delta: 前轮转角

% 系统参数
m = 1000;    % 质量
lf = 1.2;    % 前轴到车重心的距离
lr = 1.8;    % 后轴到车重心的距离
Cf = 80000;  % 前轮滑移刚度
Cr = 120000; % 后轮滑移刚度

% 状态空间矩阵
A = [0, 1, 0, 0;
     0, -(Cf+Cr)/(m*v), (lf*Cf-lr*Cr)/(m*v), -v-(lf*Cf+lr*Cr)/(m*v^2);
     0, 0, 0, 1;
     0, (lf*Cf-lr*Cr)/(m*lf*v), -(lf^2*Cf+lr^2*Cr)/(m*lf*v^2), -(lf*Cf+lr*Cr)/(m*lf*v)];
B = [0; Cf/m; 0; lf*Cf/(m*lf)];

% 权重矩阵Q和R
Q = diag([100, 10, 1, 1]);
R = 1;

% 使用LQR求解最优控制器增益矩阵K
K = lqr(A, B, Q, R);

% 计算前轮转角
delta = -K * x';
end

使用示例：

x = [0.1, 0.01, 0.5, 0.05]; % 状态变量
v = 20; % 车速
delta = fcn(x, v); % 计算前轮转角
disp(delta); % 输出结果