rqt_console功能包的存储功能代码
时间: 2023-06-26 22:08:58 浏览: 51
rqt_console功能包的存储功能是通过ROS参数服务器实现的。当用户在rqt_console界面上选择“保存”时,rqt_console会将当前的消息记录保存到ROS参数服务器中。具体的代码实现如下:
```python
# 获取rosparam参数服务器节点
param_node = rosparam.get_param_server()
# 获取用户设置的保存路径,并将消息记录保存到指定路径
if self.save_filename is not None:
# 获取当前消息记录
data = self.console_widget.toPlainText()
# 将消息记录保存到指定路径
param_node.set_param(self.save_filename, data)
```
在这段代码中,我们首先获取了ROS参数服务器节点(即`rosparam.get_param_server()`),然后获取了用户设置的保存路径(即`self.save_filename`)。接着,我们获取了当前的消息记录(即`self.console_widget.toPlainText()`),并将其保存到指定路径中(即`param_node.set_param(self.save_filename, data)`)。在这个过程中,ROS参数服务器会自动将数据进行序列化和反序列化,因此我们无需手动转换数据格式。
需要注意的是,rqt_console功能包还提供了加载功能,用户可以从ROS参数服务器中加载之前保存的消息记录。具体的代码实现如下:
```python
# 获取rosparam参数服务器节点
param_node = rosparam.get_param_server()
# 获取用户选择的保存路径,并从指定路径中加载消息记录
if self.load_filename is not None:
# 从指定路径中获取消息记录
data = param_node.get_param(self.load_filename)
# 将消息记录加载到rqt_console界面中
self.console_widget.appendPlainText(data)
```
在这段代码中,我们首先获取了ROS参数服务器节点(即`rosparam.get_param_server()`),然后获取了用户选择的保存路径(即`self.load_filename`)。接着,我们从指定路径中获取了之前保存的消息记录(即`param_node.get_param(self.load_filename)`),并将其加载到rqt_console界面中(即`self.console_widget.appendPlainText(data)`)。