双摆的运动控制微分方程 l1 = 1m; l2 = 1m; m1 = m2 = 5Kg.θ1和θ2的初始条件分别为0.5233 rad和0.5233rad。采用Simulink仿真工具对该非线性方程进行求解

双摆是一个非线性的动力学系统，其运动方程较为复杂。在 Simulink 中，可以使用 MATLAB Function 模块来定义系统的微分方程，并通过 ODE Solver 模块对其进行求解。下面是一个简单的双摆模型示例。

1. 在 Simulink 中新建一个模型，添加一个 MATLAB Function 模块和一个 ODE Solver 模块。

2. 在 MATLAB Function 模块中定义系统的微分方程，可以使用以下代码：

function dxdt = double_pendulum(t, x)
% 系统参数
l1 = 1.0;
l2 = 1.0;
m1 = 5.0;
m2 = 5.0;
g = 9.81;

% 系统状态
theta1 = x(1);
theta2 = x(2);
dtheta1 = x(3);
dtheta2 = x(4);

% 计算系统微分方程
d2theta1 = (-g*(2*m1+m2)*sin(theta1) - m2*g*sin(theta1-2*theta2) - 2*sin(theta1-theta2)*m2*(dtheta2^2*l2+dtheta1^2*l1*cos(theta1-theta2))) / (l1*(2*m1+m2-m2*cos(2*theta1-2*theta2)));
d2theta2 = (2*sin(theta1-theta2)*(dtheta1^2*l1*(m1+m2)+g*(m1+m2)*cos(theta1)+dtheta2^2*l2*m2*cos(theta1-theta2))) / (l2*(2*m1+m2-m2*cos(2*theta1-2*theta2)));

% 返回系统状态的导数
dxdt = [dtheta1; dtheta2; d2theta1; d2theta2];
end

3. 在 ODE Solver 模块中设置求解器为 ode45，选择初始时间和结束时间，设置初始状态为 [0.5233; 0.5233; 0; 0]，并将 MATLAB Function 模块的输出连接到 ODE Solver 模块的输入。

4. 运行模型，Simulink 会自动求解双摆的运动轨迹，可以使用 Scope 模块来观察系统的状态变化。