<param name="odom_alpha1" value="0.2"/>为什么
时间: 2023-11-11 08:17:04 浏览: 46
在AMCL节点中,odom_alpha1是机器人运动模型中的一个参数,它用于控制机器人在直线运动过程中的不确定性。具体来说,odom_alpha1参数表示机器人在直线运动过程中的加速度噪声方差,它的值越大,机器人的运动模型就越不确定,定位精度就越低;反之,值越小,机器人的运动模型就越确定,定位精度就越高。
在设置odom_alpha1参数的值时,需要综合考虑机器人的运动特性和定位精度要求等因素。一般来说,如果机器人的运动速度较快,或者机器人在运动过程中存在比较大的加速度变化,那么需要适当增大odom_alpha1的值,以更准确地反映机器人运动的不确定性;反之,如果机器人的运动速度较慢,或者机器人在运动过程中加速度变化较小,那么可以适当降低odom_alpha1的值,以提高定位精度。
因此,设置odom_alpha1参数的值需要根据具体情况进行调整,以达到最优的定位效果。在这里,<param name="odom_alpha1" value="0.2"/>表示设置odom_alpha1的值为0.2。这个值可以根据实际情况进行调整。
相关问题
分析这段代码的作用,逐句注释:<launch> <!-- set to value="gdbserver localhost:10000" for remote debugging --> <arg name="launch_prefix" default="" /> <!-- configure camera input --> <arg name="camera_name" default="mynteye" /> <arg name="image_topic" default="image_rect" /> <arg name="queue_size" default="1" /> <arg name="svo_file" default="" /> <!-- <arg name="svo_file" default="path/to/svo/file.svo"> --> <arg name="stream" default="" /> <!-- <arg name="stream" default="<ip_address>:<port>"> --> <!-- 相机名称 --> <arg name="camera_model" default="mynteye" /> <!-- 已经启动了所有的mynteye节点 --> <include file="$(find mynteye_wrapper_d)/launch/mynteye.launch"/> <!-- <node pkg="apriltag_ros" type="undersort_image_node" output="screen"> --> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mynteye_wrapper_d)/rviz/mynteye_withTags.rviz" output="screen"/> <!-- apriltag_ros continuous detection node --> <node pkg="apriltag_ros" type="apriltag_ros_continuous_node" name="apriltag_ros_continuous_node" clear_params="true" output="screen" launch-prefix="$(arg launch_prefix)"> <!-- Remap topics from those used in code to those on the ROS network --> <!-- 相机节点 --> <remap from="image_rect" to="/undistorted_image"/> <!-- <remap from="image_rect" to="//mynteye/left/image_color"/> --> <remap from="camera_info" to="/mynteye/left/camera_info" /> <param name="publish_tag_detections_image" type="bool" value="true" /><!-- default: false --> <param name="queue_size" type="int" value="$(arg queue_size)" /> <!-- load parameters (incl. tag family, tags, etc.) --> <rosparam command="load" file="$(find apriltag_ros)/config/settings.yaml"/> <rosparam command="load" file="$(find apriltag_ros)/config/tags.yaml"/> </node> </launch>
这段代码是一个ROS launch文件,主要用于配置启动apriltag_ros相机节点和apriltag_ros_continuous_node节点,以实现对apriltag的连续检测。逐句注释如下:
```xml
<launch>
```
ROS launch文件的起始标签。
```xml
<!-- set to value="gdbserver localhost:10000" for remote debugging -->
<arg name="launch_prefix" default="" />
```
定义一个参数launch_prefix,用于设置调试参数为gdbserver localhost:10000。
```xml
<!-- configure camera input -->
<arg name="camera_name" default="mynteye" />
<arg name="image_topic" default="image_rect" />
<arg name="queue_size" default="1" />
<arg name="svo_file" default="" /> <!-- <arg name="svo_file" default="path/to/svo/file.svo"> -->
<arg name="stream" default="" /> <!-- <arg name="stream" default="<ip_address>:<port>"> -->
```
定义相机输入的一些参数,包括相机名称、图像话题、消息队列大小、svo文件和流地址。
```xml
<!-- 相机名称 -->
<arg name="camera_model" default="mynteye" />
```
定义相机模型为mynteye。
```xml
<!-- 已经启动了所有的mynteye节点 -->
<include file="$(find mynteye_wrapper_d)/launch/mynteye.launch"/>
```
引用已经启动的mynteye节点。
```xml
<!-- <node pkg="apriltag_ros" type="undersort_image_node" output="screen"> -->
```
注释掉的代码,表示启动apriltag_ros的undersort_image_node节点,未使用。
```xml
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mynteye_wrapper_d)/rviz/mynteye_withTags.rviz" output="screen"/>
```
启动rviz,加载mynteye_withTags.rviz配置文件,并将输出显示在屏幕上。
```xml
<!-- apriltag_ros continuous detection node -->
<node pkg="apriltag_ros" type="apriltag_ros_continuous_node" name="apriltag_ros_continuous_node" clear_params="true" output="screen" launch-prefix="$(arg launch_prefix)">
```
启动apriltag_ros的apriltag_ros_continuous_node节点,并设置其名称为apriltag_ros_continuous_node。同时,设置clear_params参数为true,表示清除之前的节点参数。将节点的输出显示在屏幕上,并设置调试参数为launch_prefix。
```xml
<!-- Remap topics from those used in code to those on the ROS network -->
<!-- 相机节点 -->
<remap from="image_rect" to="/undistorted_image"/>
<!-- <remap from="image_rect" to="//mynteye/left/image_color"/> -->
<remap from="camera_info" to="/mynteye/left/camera_info" />
```
重新映射图像和相机信息话题的名称,以适应ROS网络的标准命名。
```xml
<param name="publish_tag_detections_image" type="bool" value="true" /><!-- default: false -->
<param name="queue_size" type="int" value="$(arg queue_size)" />
```
设置节点的参数,包括是否发布检测到的apriltag图像、消息队列大小等。
```xml
<!-- load parameters (incl. tag family, tags, etc.) -->
<rosparam command="load" file="$(find apriltag_ros)/config/settings.yaml"/>
<rosparam command="load" file="$(find apriltag_ros)/config/tags.yaml"/>
```
加载节点参数,包括tag family、tag等,从而实现apriltag的连续检测。
<remap from="scan" to="scan"/> <param name="base_frame" value="base_footprint"/> <param name="odom_frame" value="odom"/> <param name="map_update_interval" value="5.0"/> <param name="maxUrange" value="16.0"/> <param name="sigma" value="0.05"/> <param name="kernelSize" value="1"/> <param name="lstep" value="0.05"/> <param name="astep" value="0.05"/> <param name="iterations" value="5"/> <param name="lsigma" value="0.075"/> <param name="ogain" value="3.0"/> <param name="lskip" value="0"/> <param name="srr" value="0.1"/> <param name="srt" value="0.2"/> <param name="str" value="0.1"/> <param name="stt" value="0.2"/> <param name="linearUpdate" value="1.0"/> <param name="angularUpdate" value="0.5"/> <param name="temporalUpdate" value="3.0"/> <param name="resampleThreshold" value="0.5"/> <param name="particles" value="30"/> <param name="xmin" value="-50.0"/> <param name="ymin" value="-50.0"/> <param name="xmax" value="50.0"/> <param name="ymax" value="50.0"/> <param name="delta" value="0.05"/> <param name="llsamplerange" value="0.01"/> <param name="llsamplestep" value="0.01"/> <param name="lasamplerange" value="0.005"/> <param name="lasamplestep" value="0.005"/>
这是 ROS 节点 slam_gmapping 的参数配置,用于指定 GMapping 算法的一些参数。其中:
- remap 属性用于将节点订阅的话题从 "scan" 重定向到 "scan",即不做修改;
- base_frame 属性指定机器人底部的坐标系,这里为 "base_footprint";
- odom_frame 属性指定里程计所在的坐标系,这里为 "odom";
- map_update_interval 属性指定地图更新的时间间隔,这里为 5 秒;
- maxUrange 属性指定激光雷达的最大测距距离,这里为 16 米;
- sigma 属性指定激光雷达测量噪声的标准差,这里为 0.05 米;
- kernelSize 属性指定激光雷达数据滤波的核大小,这里为 1;
- lstep 和 astep 属性指定粒子采样时线性和角度步长,这里均为 0.05;
- iterations 属性指定粒子滤波时的迭代次数,这里为 5 次;
- lsigma 属性指定线性运动模型的噪声标准差,这里为 0.075 米;
- ogain 属性指定地图更新时的占据栅格增益,这里为 3.0;
- lskip 属性指定每隔多少帧激光雷达数据才进行一次粒子滤波,这里为 0,即每帧数据都进行滤波;
- srr、srt、str、stt 属性分别指定运动模型的噪声参数;
- linearUpdate、angularUpdate、temporalUpdate 属性分别指定地图线性、角度和时间上的更新幅度;
- resampleThreshold 属性指定重采样的阈值;
- particles 属性指定粒子滤波器的粒子数;
- xmin、ymin、xmax、ymax 属性指定地图的边界范围;
- delta 属性指定地图的分辨率,这里为 0.05 米;
- llsamplerange 和 lasamplerange 属性指定线性和角度运动模型采样的范围;
- llsamplestep 和 lasamplestep 属性指定线性和角度运动模型采样的步长。