Python实现手势控制tello无人机的代码

此代码需要安装tellopy库和opencv-python库。

import time
import cv2
import tellopy


# 定义手势识别函数
def gesture_recognition():
    # 打开电脑摄像头
    cap = cv2.VideoCapture(0)
    # 读取手势识别模型
    gesture = cv2.CascadeClassifier("gesture.xml")
    while True:
        # 读取摄像头中的图像
        ret, frame = cap.read()
        # 灰度化处理
        gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
        # 进行手势检测
        hands = gesture.detectMultiScale(gray, 1.3, 5)
        # 绘制矩形框
        for (x, y, w, h) in hands:
            cv2.rectangle(frame, (x, y), (x + w, y + h), (255, 0, 0), 2)
        # 显示图像
        cv2.imshow("gesture recognition", frame)
        # 按下q键退出
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
            break
    # 释放资源
    cap.release()
    cv2.destroyAllWindows()


# 定义tello无人机控制函数
def tello_control():
    # 创建tello对象
    drone = tellopy.Tello()
    # 连接tello无人机
    drone.connect()
    # 启动视频流传输
    drone.start_video()
    # 等待无人机准备就绪
    time.sleep(1)
    # 打开电脑摄像头
    cap = cv2.VideoCapture(0)
    # 读取手势识别模型
    gesture = cv2.CascadeClassifier("gesture.xml")
    # 设置飞行方向
    direction = ""
    while True:
        # 读取摄像头中的图像
        ret, frame = cap.read()
        # 灰度化处理
        gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
        # 进行手势检测
        hands = gesture.detectMultiScale(gray, 1.3, 5)
        # 绘制矩形框
        for (x, y, w, h) in hands:
            cv2.rectangle(frame, (x, y), (x + w, y + h), (255, 0, 0), 2)
            # 判断手势
            if w > h:
                direction = "left" if x < 200 else "right" if x > 400 else ""
            else:
                direction = "up" if y < 150 else "down" if y > 350 else ""
        # 显示图像
        cv2.imshow("tello control", frame)
        # 按下q键退出
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
            break
        # 控制tello无人机飞行
        if direction == "left":
            drone.left(30)
        elif direction == "right":
            drone.right(30)
        elif direction == "up":
            drone.up(30)
        elif direction == "down":
            drone.down(30)
        else:
            drone.hover()
    # 停止视频流传输
    drone.stop_video()
    # 断开连接
    drone.disconnect()
    # 释放资源
    cap.release()
    cv2.destroyAllWindows()


if __name__ == '__main__':
    # 执行手势识别函数
    # gesture_recognition()
    # 执行tello无人机控制函数
    tello_control()

在代码中，手势识别函数使用OpenCV库进行手势检测，识别手势后显示在电脑屏幕上，通过判断手势的方向，将其转换为对tello无人机的控制指令。

tello无人机控制函数通过连接tello无人机，启动视频流传输，打开电脑摄像头，读取手势识别模型，检测手势方向，并将其转换为对tello无人机的控制指令。最后，停止视频流传输，断开连接，释放资源。