生成一个基于stm32的小车控制代码
时间: 2023-11-03 10:11:22 浏览: 34
好的,下面是一个基于 STM32 的小车控制代码的示例:
```
#include "stm32f10x.h"
#define MOTOR_LEFT_PIN1 GPIO_Pin_0
#define MOTOR_LEFT_PIN2 GPIO_Pin_1
#define MOTOR_RIGHT_PIN1 GPIO_Pin_2
#define MOTOR_RIGHT_PIN2 GPIO_Pin_3
void delay_ms(uint32_t ms);
void motor_left_forward(void);
void motor_left_backward(void);
void motor_left_stop(void);
void motor_right_forward(void);
void motor_right_backward(void);
void motor_right_stop(void);
int main(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_LEFT_PIN1 | MOTOR_LEFT_PIN2 | MOTOR_RIGHT_PIN1 | MOTOR_RIGHT_PIN2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
while(1)
{
motor_left_forward();
motor_right_forward();
delay_ms(1000);
motor_left_backward();
motor_right_backward();
delay_ms(1000);
motor_left_stop();
motor_right_stop();
delay_ms(1000);
}
}
void delay_ms(uint32_t ms)
{
uint32_t i;
for(i=0; i<ms*1000; i++);
}
void motor_left_forward(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_LEFT_PIN1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_LEFT_PIN2);
}
void motor_left_backward(void)
{
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_LEFT_PIN1);
GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_LEFT_PIN2);
}
void motor_left_stop(void)
{
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_LEFT_PIN1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_LEFT_PIN2);
}
void motor_right_forward(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_RIGHT_PIN1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_RIGHT_PIN2);
}
void motor_right_backward(void)
{
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_RIGHT_PIN1);
GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_RIGHT_PIN2);
}
void motor_right_stop(void)
{
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_RIGHT_PIN1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_RIGHT_PIN2);
}
```
这个代码实现了小车的基本控制功能。在这个示例中,使用了四个 GPIO 引脚来控制两个电机的转向,分别为 PA0、PA1、PA2 和 PA3。使用 delay_ms 函数来实现一定时长的延时,以便让小车前进、后退和停止的动作能够持续一定的时间。
在 main 函数中,循环执行了三个动作:前进、后退和停止。在每个动作中,分别调用了对应的电机控制函数,以控制小车的前进方向和速度。
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