我在当前空间内创建一个X,Y,Z三轴的坐标。MPU6050在坐标原点。随着MPU6050的运动，如何求得当前MPU6050的位置呢。MPU6050发生旋转后该如何将加速度值重新映射回当前X,Y,Z三轴坐标系呢

要求得MPU6050的位置，需要先获取MPU6050的加速度和角速度数据。加速度数据可以通过MPU6050内置的加速度计获取，角速度数据可以通过MPU6050内置的陀螺仪获取。

首先，将MPU6050的加速度和角速度数据转换为物体坐标系下的加速度和角速度数据。然后，通过积分计算出物体在空间中的运动轨迹，从而得出物体的位置。

如果MPU6050发生旋转，需要将加速度值重新映射回当前X,Y,Z三轴坐标系。可以通过将加速度向量进行旋转变换，得到在当前空间内的加速度向量。具体方法可以使用旋转矩阵或四元数进行计算。