帮我写一个mpu6050通过Z加速度获取yaw的C语言代码

要在C语言中编写一个MPU6050姿态传感器（IMU）读取加速度并计算yaw的角度，首先你需要确保已包含必要的头文件，并链接到正确的库。以下是一个简单的示例，展示了如何使用MPU6050库（例如`mpu6050.h`）来获取加速度数据，然后基于加速度数据和假设的地心引力（9.8 m/s²）来估算yaw角度：

#include <stdio.h>
#include "mpu6050.h" // 假设你已经包含了MPU6050的头文件

#define GYRO_RATE 2000 // Gyroscope sample rate (Hz)
#define ACCEL_RATE 100  // Accelerometer sample rate (Hz)

// MPU6050实例
struct MPU6050 mpu;

void readAccelAndGyro(void) {
    float accelX, accelY, accelZ;
    int16_t rawX, rawY, rawZ;
    
    // 从MPU6050读取加速度值
    if (mpu.readAccel(&rawX, &rawY, &rawZ)) {
        accelX = ((float) rawX / 16384.0f) * 9.8; // 将数值转换为g，单位为m/s²
        accelY = ((float) rawY / 16384.0f) * 9.8;
        accelZ = ((float) rawZ / 16384.0f) * 9.8;
        
        // 计算yaw，通常只对z轴的加速度感兴趣，因为地平线是水平的
        float zAccelGravity = sqrt(accelZ * accelZ);
        float pitch = asin(-accelY / zAccelGravity); // pitch用-accelY是因为加速计正向朝下
        yaw = -atan2(accelX, zAccelGravity * cos(pitch)); // 注意方向矫正
    } else {
        printf("Failed to read data\n");
    }
}

int main() {
    // 初始化MPU6050
    if (!mpu.initialize()) {
        printf("Failed to initialize MPU6050\n");
        return 1;
    }

    while (1) {
        readAccelAndGyro();
        // 这里可以做进一步处理，如打印yaw角度
        printf("Yaw angle: %f degrees\n", yaw * 180 / M_PI);

        // 滞后处理，避免高频采样导致抖动
        delay_ms(GYRO_RATE); // 使用适当的时间间隔，比如gyro_rate毫秒
    }

    return 0;
}

请注意，这只是一个基础示例，实际应用中可能需要考虑更多的因素，比如校准、imu的坐标系转换等。此外，上述代码中的一些函数（如`asinf`，`atan2`）可能需要自定义实现，或者依赖于特定的数学库。