test_csv_log_temp[7] = steer_angle - pre_steer_angle_; if (0 == cmd_counter % 10) { test_csv_log_temp[8] = steer_angle - temp_data_angle[0]; temp_data_angle[0] = steer_angle; } if (0 == cmd_counter % 50) { test_csv_log_temp[9] = steer_angle - temp_data_angle[1]; temp_data_angle[1] = steer_angle; } if (0 == cmd_counter % 100) { test_csv_log_temp[10] = steer_angle - temp_data_angle[2]; temp_data_angle[2] = steer_angle; cmd_counter = 0; } cmd_counter ++;
时间: 2024-04-06 13:32:52 浏览: 20
这是一段代码,主要是在记录当前的转向角度及其变化情况,并将这些数据保存到一个名为`test_csv_log_temp`的数组中。具体来说,这段代码实现了如下功能:
1. 将当前转向角度与上一个转向角度之间的变化量记录在`test_csv_log_temp[7]`中。
2. 每隔10个时间单位,将当前转向角度与10个时间单位之前的转向角度之间的变化量记录在`test_csv_log_temp[8]`中,并将当前转向角度保存在`temp_data_angle[0]`中。
3. 每隔50个时间单位,将当前转向角度与50个时间单位之前的转向角度之间的变化量记录在`test_csv_log_temp[9]`中,并将当前转向角度保存在`temp_data_angle[1]`中。
4. 每隔100个时间单位,将当前转向角度与100个时间单位之前的转向角度之间的变化量记录在`test_csv_log_temp[10]`中,并将当前转向角度保存在`temp_data_angle[2]`中,并将`cmd_counter`重置为0。
5. 在每个时间单位结束时,`cmd_counter`自增1,以便在达到一定次数时,执行上述操作。
这段代码的目的是为了记录车辆转向角度及其变化情况,以便后续分析和优化横向控制算法。
相关问题
skid_steer
skid_steer是一种滑移转向(skid-steer)机器人的驱动系统。在构建机器人模型时,为了实现滑移转向的功能,需要添加skid_steer_drive_controller插件。插件的代码如下:
```
<gazebo>
<plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_steer_drive.so">
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>100.0</updateRate>
<robotNamespace>/</robotNamespace>
<leftFrontJoint>base_to_wheel1</leftFrontJoint>
<rightFrontJoint>base_to_wheel3</rightFrontJoint>
<leftRearJoint>base_to_wheel2</leftRearJoint>
<rightRearJoint>base_to_wheel4</rightRearJoint>
<wheelSeparation>0.2</wheelSeparation>
<wheelDiameter>0.1</wheelDiameter>
<torque>2</torque>
<commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
<odometryTopic>odom</odometryTopic>
<odometryFrame>odom</odometryFrame>
<robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
<broadcastTF>1</broadcastTF>
</plugin>
</gazebo>
```
在这个插件中,通过设置参数来定义驱动系统的行为。例如,torque参数设置轮子的扭矩力,wheelSeparation参数设置左右轮子之间的距离,wheelDiameter参数设置轮子的直径,commandTopic参数设置订阅的控制指令主题,odometryTopic参数设置机器人发布的里程计主题,odometryFrame参数设置odom坐标系,robotBaseFrame参数设置机器人基坐标系。
关于skid_steer驱动系统的原理,它与差速驱动系统有密切的关系。唯一的不同之处在于,滑移转向系统用两个额外的驱动轮代替了差速驱动的脚轮(通常称为万向轮)。滑移转向系统也有同样的缺陷,即直线运动要求所有轮子以相同速度转动,这将很难完成。然而,滑移转向系统的优点是具有较大的牵引力且没有“脚轮效应”。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [【ROS】移动机器人导航仿真(2)——SLAM(gmapping)](https://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/53647481)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [机器人滑动转向驱动方式(Skid-steer Drive)](https://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/52170006)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]
opt_steer_ext
opt_steer_ext是一种车辆辅助控制系统,它通过智能化的电子系统来帮助驾驶员更精准地控制车辆转向。这个系统可以根据驾驶员的操控和车辆的行驶情况,实时调整车辆的转向力度和角度,以确保车辆稳定、安全地行驶。
opt_steer_ext系统通常会配备传感器和电子控制单元,通过监测车辆的转向角度、速度、加速度等信息,来分析车辆的行驶状况。当系统检测到驾驶员的转向动作时,会通过电子控制单元来计算并施加恰当的转向力,使车辆更准确地按照驾驶员的意图进行转向。
该系统的优点是可以提高车辆的操控性能和行驶稳定性,减少驾驶员在转向时的劳动强度,同时也能提高车辆的安全性。特别是在紧急情况下,opt_steer_ext可以快速响应并辅助驾驶员避免危险情况的发生,是一项重要的车辆安全辅助系统。
总的来说,opt_steer_ext系统可以提高驾驶员的驾驶体验,提高车辆的安全性和稳定性。它是现代汽车安全技术的重要组成部分,对于提高驾驶安全性和减少交通事故具有重要的意义。随着科技的不断进步,相信这种智能化的车辆辅助系统会在未来得到更加广泛的应用。
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