test_csv_log_temp[7] = steer_angle - pre_steer_angle_; if (0 == cmd_counter % 10) { test_csv_log_temp[8] = steer_angle - temp_data_angle[0]; temp_data_angle[0] = steer_angle; } if (0 == cmd_counter % 50) { test_csv_log_temp[9] = steer_angle - temp_data_angle[1]; temp_data_angle[1] = steer_angle; } if (0 == cmd_counter % 100) { test_csv_log_temp[10] = steer_angle - temp_data_angle[2]; temp_data_angle[2] = steer_angle; cmd_counter = 0; } cmd_counter ++;

这是一段代码，主要是在记录当前的转向角度及其变化情况，并将这些数据保存到一个名为`test_csv_log_temp`的数组中。具体来说，这段代码实现了如下功能：

1. 将当前转向角度与上一个转向角度之间的变化量记录在`test_csv_log_temp[7]`中。

2. 每隔10个时间单位，将当前转向角度与10个时间单位之前的转向角度之间的变化量记录在`test_csv_log_temp[8]`中，并将当前转向角度保存在`temp_data_angle[0]`中。

3. 每隔50个时间单位，将当前转向角度与50个时间单位之前的转向角度之间的变化量记录在`test_csv_log_temp[9]`中，并将当前转向角度保存在`temp_data_angle[1]`中。

4. 每隔100个时间单位，将当前转向角度与100个时间单位之前的转向角度之间的变化量记录在`test_csv_log_temp[10]`中，并将当前转向角度保存在`temp_data_angle[2]`中，并将`cmd_counter`重置为0。

5. 在每个时间单位结束时，`cmd_counter`自增1，以便在达到一定次数时，执行上述操作。

这段代码的目的是为了记录车辆转向角度及其变化情况，以便后续分析和优化横向控制算法。

相关问题

NPC.apply_control(VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0, brake=0.0, hand_brake=False, reverse=False, manual_gear_shift=False, gear=0, target_speed=50.0)) Boost.Python.ArgumentError: Python argument types in VehicleControl.__init__(VehicleControl) did not match C++ signature: __init__(struct _object * __ptr64, float throttle=0.0, float steer=0.0, float brake=0.0, bool hand_brake=False, bool reverse=False, bool manual_gear_shift=False, int gear=0) __init__(struct _object * __ptr64)

这个错误提示意味着你在调用VehicleControl时传递的参数类型与C++签名不匹配。也就是说，你传递的参数类型与VehicleControl类的构造函数所期望的参数类型不同。

根据错误提示，我们可以看到，C++签名中期望的throttle、steer和brake都是浮点数类型，而你传递的可能是整数或其他类型的对象。因此，你需要确保传递的参数类型与C++签名中所期望的类型匹配。

例如，你可以尝试将所有参数都显式地转换为浮点数类型，比如：

from carla import VehicleControl
NPC.apply_control(VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0, brake=0.0, hand_brake=False, reverse=False, manual_gear_shift=False, gear=0, target_speed=50.0))

这里，我们将gear和target_speed参数都转换为浮点数类型，确保与C++签名中期望的类型匹配。

manual_gear_shift=False, gear=0, target_speed=50)) Boost.Python.ArgumentError: Python argument types in VehicleControl.__init__(VehicleControl) did not match C++ signature: __init__(struct _object * __ptr64, float throttle=0.0, float steer=0.0, float brake=0.0, bool hand_brake=False, bool reverse=False, bool manual_gear_shift=False, int gear=0) __init__(struct _object * __ptr64)

这个错误提示意味着你在调用VehicleControl时传递的参数类型与C++签名不匹配。也就是说，你传递的参数类型与VehicleControl类的构造函数所期望的参数类型不同。

根据错误提示，我们可以看到，C++签名中期望的throttle、steer和brake都是浮点数类型，而你传递的可能是整数或其他类型的对象。因此，你需要确保传递的参数类型与C++签名中所期望的类型匹配。

例如，你可以尝试将所有参数都显式地转换为浮点数类型，比如：

from carla import VehicleControl
NPC.apply_control(VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0, brake=0.0, hand_brake=False, reverse=False, manual_gear_shift=False, gear=0, target_speed=50.0))

这里，我们将gear和target_speed参数都转换为浮点数类型，确保与C++签名中期望的类型匹配。