AT89C52 使用tb6612上编码器对正反转进行计数，成功选择一圈后停止选择

AT89C52是一款8051系列的单片机，而TB6612是一款双路直流电机驱动芯片。如果想要使用TB6612上的编码器进行正反转计数，需要使用外部中断来检测编码器的A相和B相的变化。以下是一个基本的示例代码：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit A = P3^2;  // 编码器A相
sbit B = P3^3;  // 编码器B相

volatile int count; // 计数器
volatile int target_count = 48; // 目标计数

void main()
{
    EA = 1; // 开启全局中断
    EX0 = 1; // 开启外部中断0
    IT0 = 1; // 设置外部中断0触发方式为下降沿触发
    count = 0; // 计数器清零

    while(1)
    {
        if(count >= target_count) // 达到目标计数
        {
            // 停止电机
            P1 = 0x00;
            P2 = 0x00;
            while(1); // 死循环等待
        }
        else if(count < 0) // 计数器小于0，出现错误
        {
            // 停止电机
            P1 = 0x00;
            P2 = 0x00;
            while(1); // 死循环等待
        }
        else if(A == 0 && B == 0) // 未检测到编码器信号，出现错误
        {
            // 停止电机
            P1 = 0x00;
            P2 = 0x00;
            while(1); // 死循环等待
        }
        else // 继续旋转电机
        {
            // 电机正转
            P1 = 0x01;
            P2 = 0x00;
        }
    }
}

void isr() interrupt 0 // 外部中断0服务函数
{
    if(A == 1 && B == 0) // 顺时针旋转
    {
        count++;
    }
    else if(A == 0 && B == 1) // 逆时针旋转
    {
        count--;
    }
}

在此示例中，我们使用外部中断0检测编码器的A相和B相的变化，并根据旋转方向对计数器进行增加或减少。我们还使用了一个变量来存储目标计数，并在达到目标计数后停止电机。需要注意的是，由于AT89C52的时钟频率较低，可能无法满足高速旋转的编码器计数要求，因此需要根据实际情况进行调整。另外，该代码仅供参考，实际应用中还需要根据具体情况进行修改和完善。