stm32f103c8t6的pid控制代码
时间: 2023-08-23 22:08:11 浏览: 45
以下是一个基本的STM32F103C8T6的PID控制代码示例:
```c
#include "stm32f10x.h"
// PID参数
float Kp = 1.0f;
float Ki = 0.0f;
float Kd = 0.0f;
// 反馈值和设定值
float feedback = 0.0f;
float setpoint = 10.0f;
// PID变量
float error = 0.0f;
float prev_error = 0.0f;
float integral = 0.0f;
float derivative = 0.0f;
float output = 0.0f;
// 控制频率和周期
uint32_t control_frequency = 100; // Hz
uint32_t control_period_us = 1000000 / control_frequency; // us
// 控制输出范围
float output_min = -100.0f;
float output_max = 100.0f;
// 控制输出GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
void GPIO_Configuration(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
// 获取反馈值
float get_feedback()
{
// 在这里获取反馈值,可以是传感器数据或者其他来源
return 5.0f;
}
// 控制输出
void set_output(float value)
{
// 在这里设置控制输出,可以是PWM输出或者其他方式
if (value > output_max)
{
value = output_max;
}
else if (value < output_min)
{
value = output_min;
}
if (value > 0.0f)
{
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
}
else
{
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
}
}
// PID控制
void pid_control()
{
// 获取反馈值
feedback = get_feedback();
// 计算误差
error = setpoint - feedback;
// 计算积分项
integral += error * control_period_us / 1000000.0f;
// 计算微分项
derivative = (error - prev_error) / (control_period_us / 1000000.0f);
// 计算输出值
output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
// 限制输出值
if (output > output_max)
{
output = output_max;
}
else if (output < output_min)
{
output = output_min;
}
// 设置控制输出
set_output(output);
// 保存误差
prev_error = error;
}
int main(void)
{
// 初始化GPIO
GPIO_Configuration();
// 主循环
while (1)
{
// 执行PID控制
pid_control();
// 等待控制周期结束
delay_us(control_period_us);
}
}
```
请注意,这只是一个基本的示例代码,您需要根据您的具体应用场景进行修改和优化。同时,您还需要自己实现一些函数,例如`get_feedback()`和`set_output()`函数,以便获取反馈值和设置控制输出。
相关推荐
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)