使用eigen库，给出计算机械臂运动学的c++程序

以下是使用Eigen库计算机械臂正运动学的示例程序：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

using namespace Eigen;

int main()
{
    // 机械臂的DH参数
    MatrixXd dh(6, 4);
    dh << 0, M_PI_2, 0, 0,
          0, 0, 0.5, 0,
          0, 0, 0.3, 0,
          0, 0, 0, M_PI_2,
          0, 0, 0, -M_PI_2,
          0, 0, 0, 0;
          
    // 机械臂的关节角度
    VectorXd q(6);
    q << 0, M_PI_4, M_PI_6, 0, 0, 0;
    
    // 计算变换矩阵
    Matrix4d T = Matrix4d::Identity();
    for(int i=0; i<6; i++)
    {
        Matrix4d Ti;
        Ti << cos(q(i)), -sin(q(i))*cos(dh(i, 0)),  sin(q(i))*sin(dh(i, 0)), dh(i, 2)*cos(q(i)),
              sin(q(i)),  cos(q(i))*cos(dh(i, 0)), -cos(q(i))*sin(dh(i, 0)), dh(i, 2)*sin(q(i)),
                    0,             sin(dh(i, 0)),             cos(dh(i, 0)),            dh(i, 1),
                    0,                       0,                       0,                    1;
        T = T * Ti;
    }
    
    // 输出末端位姿
    std::cout << "末端位姿：" << std::endl;
    std::cout << T.topLeftCorner(3, 4) << std::endl;
    
    return 0;
}

该程序使用了Eigen库中的矩阵和向量类，并按照DH参数法计算了机械臂的正运动学，输出了末端位姿。要使用该程序，需要在代码开头包含Eigen头文件，并将Eigen库链接到程序中。