如何用rospy编写让小海龟走正方形，让小海龟实时调整位姿，在正方形转角处始终保持90度，每行代码都要注释

以下是利用rospy编写让小海龟走正方形的代码，其中包括注释：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from turtlesim.msg import Pose

# 定义全局变量
x = 0
y = 0
yaw = 0

# 回调函数，获取小海龟的当前位置
def poseCallback(pose):
    global x
    global y
    global yaw
    x = pose.x
    y = pose.y
    yaw = pose.theta

# 初始化节点
rospy.init_node('square_turtle')

# 订阅小海龟的位置话题
rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, poseCallback)

# 创建控制小海龟的发布者
pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

# 创建消息变量
move_cmd = Twist()

# 设置小海龟移动速度
move_cmd.linear.x = 0.2
move_cmd.angular.z = 0.0

# 设置小海龟旋转速度
rotate_cmd = Twist()
rotate_cmd.linear.x = 0.0
rotate_cmd.angular.z = 0.2

# 让小海龟走正方形
for i in range(4):
    # 前进一定距离，为了让小海龟走正方形，每次前进的距离为小海龟的边长
    while True:
        pub.publish(move_cmd)
        # 判断小海龟是否到达目标点
        if x >= i and y >= i:
            break
    # 旋转90度，让小海龟保持90度朝向
    while True:
        pub.publish(rotate_cmd)
        # 判断小海龟是否旋转到目标角度
        if yaw >= 1.57*i and yaw <= 1.57*(i+1):
            break

# 停止小海龟运动
move_cmd.linear.x = 0.0
move_cmd.angular.z = 0.0
pub.publish(move_cmd)

# 停止节点运行
rospy.spin()

需要注意的是，上述代码仅仅是实现了小海龟走正方形的基本功能，还有很多细节需要考虑，比如小海龟运动的精度、角度误差、停止条件等等。